| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-29页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 轻型大扭矩岩土钻机发展历史 | 第12-21页 |
| 1.2.1 国外发展历史 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内发展历史 | 第14-16页 |
| 1.2.3 新兴技术应用与发展趋势 | 第16-21页 |
| 1.3 轻型大扭矩岩土钻机钻进稳定性 | 第21-26页 |
| 1.3.1 钻机钻进稳定性概述 | 第21-23页 |
| 1.3.2 钻机钻进稳定性研究现状及问题 | 第23-26页 |
| 1.4 课题的意义与来源 | 第26-27页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 新型摆动式液压履带底盘非平面转向研究 | 第29-48页 |
| 2.1 新型底盘结构与钻进稳定性 | 第29-30页 |
| 2.2 新型底盘非平面转向分析与数学模型 | 第30-44页 |
| 2.2.1 相对滑动条件下底盘的非平面转向分析 | 第30-35页 |
| 2.2.2 新型底盘液压驱动分析 | 第35-37页 |
| 2.2.3 新型底盘非平面转向动力学模型 | 第37-42页 |
| 2.2.4 新型底盘非平面转向运动学模型 | 第42-44页 |
| 2.3 新型底盘非平面转向性能分析与实验 | 第44-47页 |
| 2.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 液压立面调桅机构及其电液纠偏控制 | 第48-76页 |
| 3.1 液压立面调桅机构工作原理 | 第48-49页 |
| 3.2 液压立面调桅机构力学分析 | 第49-60页 |
| 3.2.1 基于虚位移原理液压立面调桅机构力学模型 | 第49-55页 |
| 3.2.2 液压立面调桅机构主油缸受力模型 | 第55-56页 |
| 3.2.3 液压立面调桅机构受力仿真分析 | 第56-60页 |
| 3.3 双检测电液纠偏自动控制系统研究 | 第60-75页 |
| 3.3.1 双检测电液纠偏自动控制系统与钻进稳定性分析 | 第60-61页 |
| 3.3.2 双检测电液纠偏自动控制系统控制策略 | 第61-64页 |
| 3.3.3 双检测电液纠偏自动控制系统数学模型 | 第64-70页 |
| 3.3.4 双检测电液纠偏 LQR 控制算法 | 第70-74页 |
| 3.3.5 纠偏现场实验与分析 | 第74-75页 |
| 3.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 钻桅振动性能优化与移动载荷液压实验 | 第76-109页 |
| 4.1 钻桅结构与振动与钻进稳定性分析 | 第76-78页 |
| 4.2 钻桅自由振动模型与简化 | 第78-80页 |
| 4.2.1 钻桅自由振动模型 | 第78页 |
| 4.2.2 钻桅自由振动模型简化方案 | 第78-80页 |
| 4.3 基于钻桅自由振动性能的结构优化 | 第80-93页 |
| 4.3.1 钻桅自由振动系统截面参数优化方案 | 第80页 |
| 4.3.2 钻桅主振型传递矩阵法分析 | 第80-86页 |
| 4.3.3 钻桅自由振动性能优化 | 第86-89页 |
| 4.3.4 钻桅自由振动系统变截面优化 | 第89-93页 |
| 4.4 移动振动载荷作用下的钻桅振动分析 | 第93-104页 |
| 4.4.1 移动振动载荷作用下的钻桅振动数学模型 | 第93-96页 |
| 4.4.2 移动振动载荷作用下的钻桅振动数值分析 | 第96-98页 |
| 4.4.3 移动振动载荷作用下的钻桅振动有限元仿真研究 | 第98-102页 |
| 4.4.4 移动振动载荷作用下的钻桅变截面结构优化 | 第102-104页 |
| 4.5 钻桅移动振动载荷实验研究 | 第104-108页 |
| 4.5.1 液压振动实验装置 | 第104-106页 |
| 4.5.2 移动振动载荷作用下的钻桅振动实验与分析 | 第106-108页 |
| 4.6 本章小结 | 第108-109页 |
| 第5章 定点钻孔液压加载钻进性能分析与评价 | 第109-126页 |
| 5.1 岩土钻机定点钻孔力学模型 | 第109-114页 |
| 5.1.1 岩土钻机定点钻孔原理 | 第109-111页 |
| 5.1.2 定点钻孔钻速与加载力分析 | 第111-114页 |
| 5.2 定点钻孔液压加载钻进性能评价方法 | 第114-120页 |
| 5.2.1 定点钻孔钻进载荷与钻进稳定性分析 | 第114-115页 |
| 5.2.2 定点钻孔钻进回路液压系统分析 | 第115-116页 |
| 5.2.3 液压加载钻进性能评价的模糊数学模型 | 第116-117页 |
| 5.2.4 液压加载钻进性能评价隶属函数 | 第117-119页 |
| 5.2.5 液压加载钻进性能评价分布函数 | 第119-120页 |
| 5.3 液压加载钻进性能评价计算与实验 | 第120-125页 |
| 5.4 本章小结 | 第125-126页 |
| 结论 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-135页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 作者简介 | 第138页 |
