数控掘进钻车的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.1.1 巷道的掘进方法 | 第10页 |
| 1.1.2 凿岩设备的发展 | 第10-11页 |
| 1.1.3 数控掘进钻车的优势 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国内研究 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国外研究 | 第13-14页 |
| 1.3.3 掘进钻车发展趋势 | 第14页 |
| 1.4 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 课题的创新点 | 第15-16页 |
| 第2章 数控掘进钻车总体方案设计 | 第16-20页 |
| 2.1 数控掘进钻车总体方案设计 | 第16-18页 |
| 2.1.1 自动寻孔算法介绍 | 第16页 |
| 2.1.2 双臂运动仿真方案的确定 | 第16页 |
| 2.1.3 控制器的选择 | 第16-18页 |
| 2.2 技术难点及解决方案 | 第18-19页 |
| 2.2.1 解决干涉的方法 | 第18页 |
| 2.2.2 虚腿的解决方法 | 第18-19页 |
| 2.3 设计预期目标 | 第19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 液压掘进钻车机械系统 | 第20-26页 |
| 3.1 全液压掘进钻车主要技术参数 | 第20-21页 |
| 3.2 全液压掘进钻车机械结构和部分工作原理 | 第21-24页 |
| 3.2.1 行走底盘系统 | 第22页 |
| 3.2.2 钻臂系统 | 第22-23页 |
| 3.2.3 推进系统 | 第23-24页 |
| 3.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第4章 运动仿真及孔序规划 | 第26-48页 |
| 4.1 运动仿真平台简介 | 第26页 |
| 4.2 仿真主要研究内容 | 第26-27页 |
| 4.3 实施步骤 | 第27-37页 |
| 4.3.1 工作场地三维模型的建立 | 第27-31页 |
| 4.3.2 三维模型的构建 | 第31页 |
| 4.3.3 运动零件的整合 | 第31页 |
| 4.3.4 模型的重新装配 | 第31页 |
| 4.3.5 运动仿真的前置处理 | 第31-37页 |
| 4.4 解算 | 第37-38页 |
| 4.5 孔序规划 | 第38-42页 |
| 4.5.1 孔序规划的目的 | 第38-39页 |
| 4.5.2 孔序规划的策略 | 第39-40页 |
| 4.5.3 双臂任务量分配 | 第40-42页 |
| 4.6 干涉检验 | 第42-45页 |
| 4.6.1 干涉分类 | 第43-45页 |
| 4.6.2 干涉规律 | 第45页 |
| 4.6.3 干涉的解决方法 | 第45页 |
| 4.7 仿真部分结果 | 第45-46页 |
| 4.8 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 掘进钻车液压系统设计 | 第48-54页 |
| 5.1 液压系统特点 | 第48页 |
| 5.2 换向阀的选择 | 第48-49页 |
| 5.3 凿岩液压系统原理图 | 第49-51页 |
| 5.4 改造后的液压原理图 | 第51-52页 |
| 5.4.1 凿岩系统液压原理图 | 第51页 |
| 5.4.2 支腿系统液压原理图 | 第51-52页 |
| 5.5 集成块连接装置的设计 | 第52-53页 |
| 5.5.1 集成块的设计原则 | 第52-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 电气控制系统的研究 | 第54-70页 |
| 6.1 数控掘进钻车的功能 | 第54-55页 |
| 6.2 控制系统硬件构建 | 第55-56页 |
| 6.3 控制系统硬件选择 | 第56-66页 |
| 6.3.1 PLC的选择 | 第56-57页 |
| 6.3.2 触摸屏的选择 | 第57页 |
| 6.3.3 数字量模块的选择 | 第57-58页 |
| 6.3.4 模拟量模块的选择 | 第58-59页 |
| 6.3.5 电源模块的选择的选择 | 第59页 |
| 6.3.6 传感器的选择 | 第59-62页 |
| 6.3.7 I\O的定义 | 第62-64页 |
| 6.3.8 电气原理图 | 第64-66页 |
| 6.4 软件结构和工作流程 | 第66-68页 |
| 6.4.1 软件结构 | 第66-67页 |
| 6.4.2 数控掘进钻车工作流程 | 第67-68页 |
| 6.4.3 程序语言选择 | 第68页 |
| 6.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
