焊接机器人视觉伺服关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 焊接机器人国内外发展现状 | 第8-10页 |
| 1.3 机器视觉及其在焊接领域中研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3.1 机器视觉 | 第10-12页 |
| 1.3.2 视觉系统标定 | 第12-13页 |
| 1.3.3 焊接机器人视觉 | 第13-17页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 焊接机器人双目视觉系统标定 | 第18-33页 |
| 2.1 摄像机标定 | 第18-24页 |
| 2.1.1 摄像机模型和标定参数 | 第18-21页 |
| 2.1.2 摄像机标定原理与算法 | 第21-24页 |
| 2.2 双目立体系统标定 | 第24-26页 |
| 2.3 焊接机器人手眼关系标定 | 第26-29页 |
| 2.4 焊接机器人双目视觉系统标定试验 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 焊缝信息提取与三维重建 | 第33-47页 |
| 3.1 图像处理 | 第33-40页 |
| 3.1.1 图像平滑处理 | 第33-35页 |
| 3.1.2 梯度直方图阈值分割 | 第35-40页 |
| 3.1.3 面积滤波 | 第40页 |
| 3.2 焊缝信息提取及处理 | 第40-43页 |
| 3.2.1 焊缝边缘提取 | 第41-42页 |
| 3.2.2 焊缝中心线提取 | 第42-43页 |
| 3.3 焊缝三维重建 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 焊接机器人视觉伺服控制系统 | 第47-57页 |
| 4.1 焊接机器人视觉伺服系统结构 | 第47-49页 |
| 4.2 焊接机器人运动学 | 第49-51页 |
| 4.3 焊接机器人视觉伺服控制器设计 | 第51-54页 |
| 4.4 焊接机器人系统仿真 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 总结 | 第57-58页 |
| 5.2 研究展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 详细摘要 | 第66-70页 |
