桥式起重机智能防摆控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第13页 |
| 1.2 起重机同步和减摆研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 多电机同步控制技术简介 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内外防摆技术发展及现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文主要研究工作 | 第18-20页 |
| 第二章 控制算法介绍 | 第20-28页 |
| 2.1 PID控制算法 | 第20-21页 |
| 2.2 模糊PID控制器 | 第21-24页 |
| 2.2.1 模糊控制理论 | 第21-22页 |
| 2.2.2 模糊控制原理 | 第22-23页 |
| 2.2.3 模糊PID控制 | 第23页 |
| 2.2.4 模糊PID控制器设计 | 第23-24页 |
| 2.3 基本粒子群优化算法 | 第24-27页 |
| 2.3.1 粒子群算法的起源 | 第24-25页 |
| 2.3.2 粒子群算法的原理 | 第25-26页 |
| 2.3.3 粒子群算法的拓扑结构 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 起重机多轴同步策略研究 | 第28-51页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 永磁同步电机 | 第28-34页 |
| 3.2.1 永磁同步电机数学模型 | 第28-32页 |
| 3.2.2 永磁同步电机模型仿真 | 第32-34页 |
| 3.3 基于虚拟轴的双反馈交叉耦合同步控制 | 第34-36页 |
| 3.4 虚拟轴双反馈交叉耦合同步控制模型仿真 | 第36-45页 |
| 3.4.1 控制系统仿真建模 | 第36-37页 |
| 3.4.2 模糊PID控制器仿真设计 | 第37-40页 |
| 3.4.3 控制模型仿真数据与分析 | 第40-45页 |
| 3.5 现场实测数据分析 | 第45-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 起重机吊摆系统建模 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 起重机吊摆系统的动力学模型 | 第52-55页 |
| 4.2.1 二自由度摆动系统模型建立 | 第52-54页 |
| 4.2.2 模型分析 | 第54-55页 |
| 4.3 影响吊重摆角因素分析 | 第55-61页 |
| 4.3.1 摆角影响因素的研究仿真模型 | 第55-57页 |
| 4.3.2 绳长对吊重摆角的影响 | 第57-59页 |
| 4.3.3 驱动力对吊重摆角的影响 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 起重机防摆控制方法研究 | 第62-81页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 起重机定位系统 | 第62-63页 |
| 5.3 起重机定闭环防摆系统设计 | 第63-72页 |
| 5.3.1 基于闭环控制的防摆系统 | 第63-65页 |
| 5.3.2 速度补偿防摆控制仿真 | 第65-67页 |
| 5.3.3 位移补偿防摆控制仿真 | 第67-72页 |
| 5.4 粒子群算法PID控制器 | 第72-73页 |
| 5.5 粒子群算法PID仿真模型 | 第73-75页 |
| 5.6 粒子群PID防摇仿真与分析 | 第75-79页 |
| 5.7 本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第88页 |
