| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究动机 | 第10-11页 |
| 1.3 研究目标 | 第11页 |
| 1.4 论文结构 | 第11-13页 |
| 第2章 研究现状 | 第13-22页 |
| 2.1 前言 | 第13页 |
| 2.2 研究背景 | 第13页 |
| 2.3 触觉交互系统 | 第13-15页 |
| 2.3.1 触觉和触觉交互 | 第13-15页 |
| 2.3.2 应用领域 | 第15页 |
| 2.4 虚拟现实技术 | 第15-18页 |
| 2.4.1 虚拟现实技术的定义和特性 | 第15-17页 |
| 2.4.2 虚拟现实系统的结构与类型 | 第17页 |
| 2.4.3 虚拟现实技术在上肢康复中的应用 | 第17-18页 |
| 2.5 康复机器人及其控制方法和策略 | 第18-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 康复的机器人系统的运动学研究 | 第22-45页 |
| 3.1 前言 | 第22页 |
| 3.2 Phantom Omni触觉设备的软硬件介绍 | 第22-27页 |
| 3.2.1 Phantom Omni的机械结构及其特点 | 第23-24页 |
| 3.2.2 传感器和驱动电机 | 第24-25页 |
| 3.2.3 Phantom Omni的数据传输 | 第25-26页 |
| 3.2.4 Phantom Omni的软件环境 | 第26-27页 |
| 3.3 总体流程图及反馈控制设计方案 | 第27-30页 |
| 3.4 康复机器人的运动学分析 | 第30-40页 |
| 3.4.1 D-H坐标系统 | 第31-34页 |
| 3.4.2 触觉交互机器人系统的正运动学分析 | 第34-35页 |
| 3.4.3 触觉交互机器人系统的逆运动学分析 | 第35-38页 |
| 3.4.4 康复训练简单案例分析 | 第38-40页 |
| 3.5 康复机器人的静力学分析 | 第40-42页 |
| 3.5.1 静力和静力矩平衡 | 第40-42页 |
| 3.5.2 虚功原理 | 第42页 |
| 3.6 工作空间分析 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 位置和力反馈控制算法研究 | 第45-53页 |
| 4.1 前言 | 第45页 |
| 4.2 位置反馈控制系统 | 第45-47页 |
| 4.3 力反馈控制系统 | 第47-52页 |
| 4.3.1 力反馈控制类型及算法 | 第47-48页 |
| 4.3.2 力反馈控制算法设计 | 第48-49页 |
| 4.3.3 触觉交互机器人系统的动力学分析及控制方案设计 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 主动控制策略的验证实验 | 第53-62页 |
| 5.1 前言 | 第53页 |
| 5.2 轨迹圆跟踪辅助环境设计 | 第53-54页 |
| 5.3 实验方案设计 | 第54-57页 |
| 5.3.1 实验假说的提出 | 第54-55页 |
| 5.3.2 实验对象 | 第55页 |
| 5.3.3 实验内容 | 第55-57页 |
| 5.4 实验评估及统计检验结果分析 | 第57-61页 |
| 5.4.1 评估参数 | 第57页 |
| 5.4.2 统计结果分析 | 第57-61页 |
| 5.5 实验检验结果讨论 | 第61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结和展望 | 第62-64页 |
| 6.0 课题综述 | 第62页 |
| 6.1 贡献 | 第62页 |
| 6.2 研究不足与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录A | 第69-70页 |
| 附录B | 第70-71页 |
| 附录C | 第71-73页 |
| 附录D | 第73-75页 |
| 附录E | 第75-76页 |
| 附录F | 第76页 |
