| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外泊车技术研究及应用现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文的研究内容和意义 | 第16-18页 |
| 1.3.1 本文的研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 本文的研究意义 | 第17-18页 |
| 第二章 垂直车位场景智能识别 | 第18-29页 |
| 2.1 车辆检测 | 第18-24页 |
| 2.1.1 Adaboost算法应用 | 第19-21页 |
| 2.1.2 实验结果 | 第21-24页 |
| 2.2 车辆尾灯识别 | 第24-28页 |
| 2.2.1 车尾灯特征分析 | 第24页 |
| 2.2.2 彩色模型的选择 | 第24-27页 |
| 2.2.3 车尾灯定位算法流程 | 第27页 |
| 2.2.4 实验及结果分析 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 泊车运动建模及路径规划 | 第29-42页 |
| 3.1 系统工作过程 | 第29-30页 |
| 3.2 系统功能需求及设计约束 | 第30-32页 |
| 3.2.1 泊车功能需求分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 试验车辆参数 | 第31页 |
| 3.2.3 泊车位尺寸的确定 | 第31-32页 |
| 3.3 车辆的运动学模型的建立 | 第32-35页 |
| 3.4 泊车约束空间分析 | 第35-36页 |
| 3.5 垂直车位场景建模及分析 | 第36-38页 |
| 3.5.1 常规垂直车位场景 | 第37页 |
| 3.5.2 狭小垂直车位场景 | 第37-38页 |
| 3.6 垂直车位泊车路径规划 | 第38-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于非光滑控制的泊车路径跟踪控制策略研究 | 第42-58页 |
| 4.1 泊车路径跟踪控制策略 | 第42-44页 |
| 4.1.1 电动汽车泊车路径跟踪及控制策略概述 | 第42-43页 |
| 4.1.2 垂直泊车转向操纵控制方法 | 第43-44页 |
| 4.2 车辆动力学模型及跟踪误差模型 | 第44-46页 |
| 4.3 二阶系统的非光滑控制器设计及抗扰动性能分析 | 第46-49页 |
| 4.3.1 二阶系统非光滑控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.3.2 二阶控制器的抗扰动性能分析 | 第48-49页 |
| 4.4 泊车路径跟踪非光滑控制器的设计 | 第49-52页 |
| 4.4.1 车辆动力学跟踪误差模型的降阶转化 | 第50-51页 |
| 4.4.2 二阶子系统有限时间跟踪控制器设计 | 第51页 |
| 4.4.3 三阶子系统有限时间跟踪控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.4.4 全局稳定性分析 | 第52页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第52-56页 |
| 4.5.1 直线路径 | 第54页 |
| 4.5.2 圆形路径 | 第54-55页 |
| 4.5.3 垂直泊车路径 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 全自动垂直泊车控制系统设计与实验 | 第58-79页 |
| 5.1 控制系统原理及总体架构 | 第58-63页 |
| 5.1.1 泊车控制器微处理器芯片选型 | 第59-62页 |
| 5.1.2 控制模块电路 | 第62-63页 |
| 5.2 泊车控制子系统硬件方案 | 第63-68页 |
| 5.2.1 测距单元电路设计 | 第63-64页 |
| 5.2.2 轮速信号采集模块电路设计 | 第64页 |
| 5.2.3 转向、档位模块电路设计 | 第64-65页 |
| 5.2.4 语音提示模块电路设计 | 第65-66页 |
| 5.2.5 电源模块电路设计 | 第66-67页 |
| 5.2.6 车速控制模块电路设计 | 第67-68页 |
| 5.2.7 自动制动装置改装 | 第68页 |
| 5.3 系统软件方案 | 第68-73页 |
| 5.3.1 系统软件主程序结构 | 第68-69页 |
| 5.3.2 子程序设计 | 第69-73页 |
| 5.4 抗干扰设计方案 | 第73-74页 |
| 5.4.1 硬件抗干扰设计 | 第73-74页 |
| 5.4.2 软件抗干扰设计 | 第74页 |
| 5.5 实车垂直泊车试验及结果分析 | 第74-78页 |
| 5.5.1 实车试验设备及泊车控制系统布置 | 第75-76页 |
| 5.5.2 实验内容与结果分析 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79页 |
| 6.2 研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目及学术成果 | 第85页 |