分布式电驱动汽车操纵稳定性与能量效率优化控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 选题背景 | 第14-16页 |
| 1.1.1 传统汽车所面临的问题 | 第14-15页 |
| 1.1.2 分布式电驱动汽车的优势 | 第15-16页 |
| 1.2 研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 研究切入点 | 第16-17页 |
| 1.2.2 车辆状态参数估计技术的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 横摆稳定性控制技术的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.4 一般工况下转矩控制的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 存在的问题 | 第21页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第21-26页 |
| 第2章 分布式电驱动汽车动力学模型建立 | 第26-48页 |
| 2.1 车辆动力学模型自由度确定 | 第26-27页 |
| 2.2 车辆动力学模型的建立 | 第27-41页 |
| 2.2.1 电驱动系统模型 | 第27-34页 |
| 2.2.2 制动系统模型 | 第34页 |
| 2.2.3 减速器模型 | 第34-35页 |
| 2.2.4 转向系统模型 | 第35页 |
| 2.2.5 车轮模型 | 第35页 |
| 2.2.6 轮胎模型 | 第35-39页 |
| 2.2.7 车体模型 | 第39-41页 |
| 2.2.8 建模总结 | 第41页 |
| 2.3 车辆动力学模型验证 | 第41-47页 |
| 2.3.1 dSPACE–asm仿真平台 | 第42页 |
| 2.3.2 仿真验证 | 第42-47页 |
| 2.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 分布式电驱动汽车行驶状态观测研究 | 第48-70页 |
| 3.1 车辆行驶状态参数估计 | 第48-52页 |
| 3.1.1 车辆状态观测器的设计方法 | 第48-49页 |
| 3.1.2 车辆状态观测器的典型算法 | 第49-52页 |
| 3.2 滑模状态观测器分析 | 第52-59页 |
| 3.2.1 系统的能观性判断 | 第52-53页 |
| 3.2.2 滑模观测算法研究 | 第53-59页 |
| 3.3 车辆状态滑模观测器设计 | 第59-64页 |
| 3.3.1 基于七自由度模型的滑模状态观测器设计 | 第59-61页 |
| 3.3.2 车辆滑模状态观测器优化 | 第61-63页 |
| 3.3.3 车辆侧向附着水平与路面附着条件辨识 | 第63-64页 |
| 3.5 车辆状态滑模观测器验证 | 第64-69页 |
| 3.5.1 驱动转向工况 | 第65-66页 |
| 3.5.2 制动转向工况 | 第66-67页 |
| 3.5.3 高速转向工况 | 第67-69页 |
| 3.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 极限工况下车轮转矩控制研究 | 第70-92页 |
| 4.1 车辆操纵稳定性分析 | 第70-74页 |
| 4.1.1 车辆的操纵稳定性 | 第70-71页 |
| 4.1.2 操纵稳定性的表征方法 | 第71-72页 |
| 4.1.3 操纵稳定性的控制方法 | 第72-74页 |
| 4.2 操纵稳定性控制策略建立 | 第74-75页 |
| 4.3 操纵稳定性控制器设计 | 第75-81页 |
| 4.3.1 驾驶意图识别 | 第75-79页 |
| 4.3.2 车辆横摆运动控制器设计 | 第79-80页 |
| 4.3.3 横摆运动控制器的改进 | 第80-81页 |
| 4.4 车轮转矩控制分配 | 第81-88页 |
| 4.4.1 执行器的选择 | 第81-83页 |
| 4.4.2 执行器优先级的确定 | 第83-84页 |
| 4.4.3 轮胎滑动率分配 | 第84-87页 |
| 4.4.4 轮胎滑动率追踪 | 第87-88页 |
| 4.5 仿真验证 | 第88-91页 |
| 4.5.1 方向盘角正弦输入工况 | 第88-90页 |
| 4.5.2 双移线工况 | 第90-91页 |
| 4.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 一般工况下车轮转矩控制研究 | 第92-116页 |
| 5.1 车轮转矩控制策略的提出 | 第92-93页 |
| 5.2 车轮转矩控制分配的目标分析 | 第93-98页 |
| 5.2.1 控制目标的表征方法 | 第94-97页 |
| 5.2.2 不同控制目标下控制效果对比 | 第97-98页 |
| 5.3 直行工况下车辆的驱动/制动转矩控制研究 | 第98-101页 |
| 5.3.1 直行驱动工况下车轮驱动转矩分配 | 第98-99页 |
| 5.3.2 直行制动工况下车轮制动转矩分配 | 第99-101页 |
| 5.4 联合工况下车辆的驱动/制动转矩控制研究 | 第101-103页 |
| 5.4.1 转向驱动工况下车轮转矩控制分配 | 第101-102页 |
| 5.4.2 转向制动工况下车轮转矩控制分配 | 第102-103页 |
| 5.5 车轮转矩优化分配问题的求解方法 | 第103-109页 |
| 5.5.1 离线优化和在线优化求解法的提出 | 第104-107页 |
| 5.5.2 基于不动点法的二次规划问题求解 | 第107-109页 |
| 5.6 仿真验证 | 第109-114页 |
| 5.6.1 直行驱动工况 | 第109-110页 |
| 5.6.2 直行制动工况 | 第110-111页 |
| 5.6.3 转向驱动工况 | 第111-113页 |
| 5.6.4 转向制动工况 | 第113-114页 |
| 5.7 本章小结 | 第114-116页 |
| 第6章 实车实验与硬件在环实验验证 | 第116-126页 |
| 6.1 车辆状态滑模观测器的实车实验验证 | 第116-118页 |
| 6.1.1 单移线实验 | 第116-117页 |
| 6.1.2 方向盘角阶跃输入实验 | 第117-118页 |
| 6.2 车轮转矩控制策略的硬件在环实验验证 | 第118-124页 |
| 6.2.1 极限工况下控制策略的验证 | 第119-120页 |
| 6.2.2 一般工况下控制策略的验证 | 第120-124页 |
| 6.3 本章小结 | 第124-126页 |
| 第7章 全文总结与研究展望 | 第126-130页 |
| 7.1 全文总结 | 第126-127页 |
| 7.2 本文创新点 | 第127-128页 |
| 7.3 研究展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-141页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第141-142页 |
| 致谢 | 第142页 |
