| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 注释表 | 第20-22页 |
| 缩略词 | 第22-23页 |
| 第一章 绪论 | 第23-37页 |
| 1.1 论文的研究背景与意义 | 第23-25页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第25-34页 |
| 1.2.1 惯性/卫星组合导航系统自适应容错方法研究现状 | 第25-29页 |
| 1.2.2 惯性/卫星组合导航精度性能增强技术发展动态 | 第29-32页 |
| 1.2.3 惯性/卫星组合导航自适应容错与精度性能增强主要研究方向与关键问题 | 第32-34页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和结构 | 第34-37页 |
| 第二章 基于支持向量回归的惯性/卫星组合快速故障检测方法 | 第37-58页 |
| 2.1 引言 | 第37页 |
| 2.2 惯性/卫星组合系统故障建模与故障检测 | 第37-41页 |
| 2.2.1 惯性/卫星伪距、伪距率组合导航系统模型 | 第37-38页 |
| 2.2.2 惯性/卫星组合导航系统故障建模 | 第38-40页 |
| 2.2.3 基于自主完好性外推的缓变故障检测方法分析 | 第40-41页 |
| 2.3 基于支持向量回归的组合导航系统快速故障检测方法 | 第41-46页 |
| 2.3.1 最小二乘支持向量回归模型 | 第42-43页 |
| 2.3.2 基于最小二乘支持向量回归的快速故障检测方法 | 第43-46页 |
| 2.4 基于最小二乘支持向量回归的组合导航快速故障检测仿真与分析 | 第46-57页 |
| 2.4.1 不同速度下缓变故障检测仿真与分析 | 第46-53页 |
| 2.4.2 突变故障检测仿真与分析 | 第53-57页 |
| 2.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第三章 多故障下惯性/卫星组合导航自主检测与系统重构方法 | 第58-79页 |
| 3.1 引言 | 第58页 |
| 3.2 惯性/卫星组合导航系统多故障检测方案 | 第58-59页 |
| 3.3 基于子集检验的多故障容错方法 | 第59-63页 |
| 3.3.1 基于奇偶矢量p值检验的故障检测方法 | 第59-61页 |
| 3.3.2 基于子集p值检验的多故障识别方法 | 第61-62页 |
| 3.3.3 引入惯性信息的子集p值检验多故障检测 | 第62页 |
| 3.3.4 质量评估下的系统自主重构方案 | 第62-63页 |
| 3.4 惯性/卫星组合多故障自主检测重构仿真与分析 | 第63-78页 |
| 3.4.1 子集检验多故障检测识别方法验证 | 第63-69页 |
| 3.4.2 引入惯性信息的多故障检测识别 | 第69-72页 |
| 3.4.3 多故障下系统自主重构仿真与分析 | 第72-78页 |
| 3.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第四章 基于在线噪声特性建模的鲁棒平滑伪距组合导航方法 | 第79-92页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 载波相位平滑伪距滤波算法 | 第79-81页 |
| 4.3 基于在线噪声特性建模的鲁棒自适应平滑伪距组合导航方法 | 第81-84页 |
| 4.3.1 载波相位平滑伪距动态噪声建模 | 第81-82页 |
| 4.3.2 基于在线噪声特性建模的鲁棒自适应平滑伪距组合方法 | 第82-84页 |
| 4.4 鲁棒自适应平滑伪距惯性/卫星组合导航系统仿真与分析 | 第84-91页 |
| 4.4.1 载波相位平滑伪距动态噪声建模仿真 | 第84-87页 |
| 4.4.2 鲁棒自适应平滑伪距组合导航性能仿真与分析 | 第87-91页 |
| 4.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第五章 基于动态周跳补偿的惯性/卫星精密定位容错导航方法 | 第92-107页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 惯性/卫星PPP组合导航系统方案 | 第92-93页 |
| 5.3 惯性/卫星PPP组合导航系统数学建模 | 第93-95页 |
| 5.3.1 精密单点定位测量模型 | 第93-94页 |
| 5.3.2 惯性/卫星单频精密定位组合导航观测模型 | 第94-95页 |
| 5.4 惯性/卫星单频PPP组合容错滤波方法 | 第95-98页 |
| 5.4.1 基于周跳状态扩维的惯性/卫星精密定位观测模型 | 第95-97页 |
| 5.4.2 周跳幅值估计与误差分析 | 第97页 |
| 5.4.3 基于动态周跳补偿的惯性/卫星精密定位容错组合算法 | 第97-98页 |
| 5.5 惯性/卫星单频PPP容错组合导航仿真与分析 | 第98-106页 |
| 5.5.1 惯性/卫星单频PPP组合导航系统仿真 | 第98-100页 |
| 5.5.2 惯性/卫星单频PPP容错组合算法仿真与分析 | 第100-106页 |
| 5.6 本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 惯性/卫星组合导航容错与精度性能增强仿真试验分析 | 第107-123页 |
| 6.1 引言 | 第107页 |
| 6.2 惯性/卫星组合导航容错与精度性能增强仿真验证系统总体方案 | 第107-108页 |
| 6.3 惯性/卫星组合导航容错与精度性能增强仿真验证系统实现 | 第108-115页 |
| 6.3.1 系统仿真功能模块设计 | 第108-110页 |
| 6.3.2 系统仿真验证 | 第110-115页 |
| 6.4 惯性/卫星组合导航实际测试与分析 | 第115-122页 |
| 6.4.1 惯性/卫星组合导航静态测试与分析 | 第115-118页 |
| 6.4.2 惯性/卫星组合动态车载导航试验与分析 | 第118-122页 |
| 6.5 本章小结 | 第122-123页 |
| 第七章 总结与展望 | 第123-127页 |
| 7.1 本文的主要工作与创新 | 第123-125页 |
| 7.1.1 本文的主要工作和研究内容 | 第123-124页 |
| 7.1.2 本文的创新之处 | 第124-125页 |
| 7.2 工作展望 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-136页 |
| 致谢 | 第136-138页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文 | 第138-139页 |
