| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 整体叶盘加工工艺的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 整体叶盘抛光技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 叶片类自由曲面加工中轨迹规划的研究 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内外对机器人加工复杂曲面的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 整体叶盘叶片型面加工的轨迹规划研究 | 第18-35页 |
| 2.1 整体叶盘叶片类自由曲面的数学描述 | 第18-19页 |
| 2.1.1 自由曲面中刀触点曲率的计算方法 | 第18-19页 |
| 2.2 磨轮尺寸与加工行距的优化选择 | 第19-25页 |
| 2.2.1 磨轮尺寸优选标准与求解公式 | 第19-20页 |
| 2.2.2 遗传算法求取曲面最大、最小主曲率 | 第20-23页 |
| 2.2.3 算法验证 | 第23-24页 |
| 2.2.4 无干涉高效宽行加工的磨轮尺寸与加工行距选取 | 第24-25页 |
| 2.3 等参数线轨迹规划方法 | 第25-27页 |
| 2.3.1 等参数轨迹的生成方法 | 第26-27页 |
| 2.4 组合曲面的螺旋加工轨迹规划方法 | 第27-31页 |
| 2.4.1 步长的计算方法 | 第28-29页 |
| 2.4.2 螺旋加工的轨迹生成方法 | 第29页 |
| 2.4.3 刀触点参数计算 | 第29-31页 |
| 2.5 叶片型面宽行加工的自适应轨迹规划方法 | 第31-33页 |
| 2.5.1 相邻刀触点的参数计算 | 第31-32页 |
| 2.5.2 刀触点轨迹的柔顺处理 | 第32页 |
| 2.5.3 自适应磨削路径的生成步骤 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 叶盘磨削加工中的碰撞检测技术的研究 | 第35-52页 |
| 3.1 整体叶盘磨抛加工中干涉的产生及碰撞检测的重要性 | 第35页 |
| 3.2 基于包围盒的碰撞检测技术 | 第35-37页 |
| 3.3 磨头的分层方向包围盒建模技术 | 第37-41页 |
| 3.3.1 方向包围盒OBB的构建方法 | 第37-38页 |
| 3.3.2 磨头的分层OBB的创建 | 第38-40页 |
| 3.3.3 动态OBB层次树的建立 | 第40-41页 |
| 3.4 基于八叉树的工件曲面的建模技术 | 第41-46页 |
| 3.4.1 八叉树空间分割表示法 | 第41页 |
| 3.4.2 八叉树在工件曲面的建模技术上的应用 | 第41-46页 |
| 3.5 方向包围盒与八叉树的干涉检测 | 第46-49页 |
| 3.5.1 分离轴理论 | 第46页 |
| 3.5.2 碰撞检测算法原理 | 第46-47页 |
| 3.5.3 叶盘加工碰撞检测算法流程及相关伪代码 | 第47-49页 |
| 3.5.4 干涉量的计算方法 | 第49页 |
| 3.6 轨迹规划中的避涉处理 | 第49-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 机器人加工整体叶盘叶片加工仿真验证 | 第52-66页 |
| 4.1 机器人加工整体叶盘叶片时的运动学建模与逆解 | 第52-61页 |
| 4.1.1 机器人的D-H运动学建模 | 第52-56页 |
| 4.1.2 机器人运动学逆解 | 第56-59页 |
| 4.1.3 运动学逆解问题中多解情况的处理 | 第59-60页 |
| 4.1.4 基于磨削数据的机器人运动学逆解验证 | 第60-61页 |
| 4.2 叶盘叶片磨削加工的仿真 | 第61-65页 |
| 4.2.1 整体叶盘磨削加工仿真的意义 | 第61页 |
| 4.2.2 仿真平台的选择 | 第61页 |
| 4.2.3 仿真环境的搭建 | 第61-64页 |
| 4.2.4 六轴工业机器人的磨削加工仿真与质量检查 | 第64-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第72-73页 |
