激光焊接路径规划策略与控制软件开发
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题背景 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 激光技术发展与应用 | 第16-18页 |
| 1.2.2 焊接机器人研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 焊接控制平台和软件研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.4 机器视觉研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3 本文研究内容及组织结构 | 第23-24页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第23页 |
| 1.3.2 本文组织结构 | 第23-24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 激光焊接平台整体系统设计 | 第25-36页 |
| 2.1 激光焊接原理和特点 | 第25-26页 |
| 2.2 焊接平台组成 | 第26-34页 |
| 2.2.1 激光器 | 第27-28页 |
| 2.2.2 工控机 | 第28-29页 |
| 2.2.3 运动控制卡 | 第29-33页 |
| 2.2.4 驱动器及电机 | 第33页 |
| 2.2.5 工业相机 | 第33-34页 |
| 2.3 焊接平台控制系统设计 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 激光焊接控制平台上位机软件设计 | 第36-81页 |
| 3.1 软件基本功能 | 第36-37页 |
| 3.2 开发框架和架构 | 第37-42页 |
| 3.2.1 MFC框架简介 | 第37-39页 |
| 3.2.2 软件架构 | 第39-40页 |
| 3.2.3 软件主控进程界面 | 第40-42页 |
| 3.3 G代码模块 | 第42-58页 |
| 3.3.1 G代码简介 | 第43页 |
| 3.3.2 G代码模块功能 | 第43-44页 |
| 3.3.3 G代码模型数据结构 | 第44-46页 |
| 3.3.4 G代码解释器设计和执行流程 | 第46-54页 |
| 3.3.5 G代码解释实例 | 第54-58页 |
| 3.4 示教编程模块 | 第58-61页 |
| 3.4.1 焊接平台编程技术简介 | 第58-59页 |
| 3.4.2 示教编程的实现 | 第59-61页 |
| 3.5 离线编程及轨迹规划模块 | 第61-64页 |
| 3.5.1 绘图模块界面及功能介绍 | 第62-63页 |
| 3.5.2 绘图模块设计 | 第63-64页 |
| 3.5.3 轨迹规划设计 | 第64页 |
| 3.6 轨迹实时显示功能 | 第64页 |
| 3.7 激光器监控模块 | 第64-72页 |
| 3.7.1 控制命令 | 第65-66页 |
| 3.7.2 与主控进程的通信 | 第66-67页 |
| 3.7.3 串口通信 | 第67-68页 |
| 3.7.4 以太网通信 | 第68-71页 |
| 3.7.5 监控模块界面 | 第71-72页 |
| 3.8 参数设置和监控 | 第72-74页 |
| 3.9 回零点及回偏置点 | 第74-76页 |
| 3.9.1 常见回零方法 | 第74-75页 |
| 3.9.2 基于GTS运动控制卡的回零方法 | 第75-76页 |
| 3.10 加密狗模块 | 第76-78页 |
| 3.10.1 功能需求 | 第76页 |
| 3.10.2 "超级狗"简介 | 第76-77页 |
| 3.10.3 加密实现方法 | 第77-78页 |
| 3.11 快捷键 | 第78-79页 |
| 3.12 代码托管和版本控制 | 第79-80页 |
| 3.13 本章小结 | 第80-81页 |
| 第4章 基于蚁群算法的轨迹规划研究 | 第81-90页 |
| 4.1 引言 | 第81页 |
| 4.2 图元建模 | 第81-84页 |
| 4.2.1 直线模型 | 第82页 |
| 4.2.2 曲线模型 | 第82-84页 |
| 4.2.3 点模型 | 第84页 |
| 4.3 蚁群算法原理及改进 | 第84-87页 |
| 4.3.1 典型蚁群算法的数学模型 | 第84-86页 |
| 4.3.2 对典型蚁群算法的优化 | 第86-87页 |
| 4.3.3 改进后的蚂蚁系统的实现 | 第87页 |
| 4.4 仿真和实验结果 | 第87-89页 |
| 4.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 基于机器视觉的轨迹自主校正系统 | 第90-113页 |
| 5.1 引言 | 第90-92页 |
| 5.2 基于平面约束的相机标定原理 | 第92-93页 |
| 5.3 特征点匹配算法 | 第93-98页 |
| 5.3.1 极值检测 | 第93-94页 |
| 5.3.2 确定关键点及消除边缘响应 | 第94页 |
| 5.3.3 特征点方向赋值 | 第94-95页 |
| 5.3.4 特征点描述 | 第95-96页 |
| 5.3.5 特征点匹配和筛选 | 第96页 |
| 5.3.6 匹配实验结果分析 | 第96-98页 |
| 5.4 模板匹配算法 | 第98-109页 |
| 5.4.1 图像预处理 | 第98-102页 |
| 5.4.2 模板匹配技术 | 第102-108页 |
| 5.4.3 模板匹配实验结果分析 | 第108-109页 |
| 5.5 轨迹校正 | 第109页 |
| 5.6 系统流程 | 第109-110页 |
| 5.7 实验结果分析 | 第110-111页 |
| 5.8 本章小结 | 第111-113页 |
| 第6章 总结和展望 | 第113-115页 |
| 6.1 工作总结 | 第113-114页 |
| 6.2 展望和不足 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-119页 |
| 硕士期间参与的项目和发表的论文 | 第119页 |
