小型四旋翼飞行器的位置控制方法研究及应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要任务 | 第13-14页 |
| 第二章 小型四旋翼飞行器模型建立 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·飞行器结构及工作原理 | 第14-17页 |
| ·结构形式 | 第14-15页 |
| ·工作原理 | 第15-17页 |
| ·飞行器数学模型 | 第17-22页 |
| ·坐标系及坐标转换 | 第17页 |
| ·动力学方程 | 第17-20页 |
| ·四旋翼飞行器数学模型的建立 | 第20-22页 |
| 第三章 控制方法研究 | 第22-42页 |
| ·控制方案 | 第22-24页 |
| ·控制策略 | 第22页 |
| ·控制规律 | 第22-23页 |
| ·控制系统结构 | 第23-24页 |
| ·自整定模糊PID控制器设计 | 第24-31页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第24-27页 |
| ·模糊PID参数整定的基本思想及设计 | 第27-31页 |
| ·飞行器姿态控制的模糊PID参数整定 | 第31-42页 |
| ·俯仰（翻滚）控制 | 第31-35页 |
| ·偏航控制 | 第35-36页 |
| ·前向（侧向）位置控制 | 第36-39页 |
| ·高度控制 | 第39-42页 |
| 第四章 实验平台及测试结果 | 第42-60页 |
| ·飞行器本体 | 第42-46页 |
| ·飞行器结构设计 | 第42-43页 |
| ·动力装置选型 | 第43-44页 |
| ·控制模块设计 | 第44-45页 |
| ·电源模块设计 | 第45-46页 |
| ·传感器选型 | 第46-51页 |
| ·姿态传感器 | 第46-48页 |
| ·地磁传感器 | 第48-49页 |
| ·气压传感器 | 第49-51页 |
| ·主控单元选型 | 第51-58页 |
| ·主控芯片 | 第51-52页 |
| ·控制器简介 | 第52-53页 |
| ·软件开发环境简介 | 第53页 |
| ·软件流程 | 第53-58页 |
| ·飞行测试结果 | 第58-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
