基于MIMU的单兵室内导航算法研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第13-16页 |
| ·课题相关技术发展现状 | 第16-19页 |
| ·室内导航的发展 | 第16-18页 |
| ·基于MIMU的个人导航算法现状 | 第18-19页 |
| ·论文研究主要内容和组织结构 | 第19-22页 |
| 第二章 基于步态信息的导航原理 | 第22-30页 |
| ·鞋式惯导系统 | 第22-23页 |
| ·行走步态原理 | 第23-25页 |
| ·捷联惯性导航基本原理 | 第25-28页 |
| ·坐标系的定义与变换 | 第25页 |
| ·捷联惯性导航计算 | 第25-28页 |
| ·导航算法设计方案 | 第28-29页 |
| ·算法研究关键问题 | 第28-29页 |
| ·算法设计方案 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 单兵行动中的步态检测算法与步长估计 | 第30-54页 |
| ·步态检测算法 | 第30-46页 |
| ·现有步态检测算法 | 第30页 |
| ·基于加速度信号的步频检测 | 第30-37页 |
| ·适应多种步态的零速检测 | 第37-45页 |
| ·适应多步态的零速—步频检测机制 | 第45-46页 |
| ·步长估计 | 第46-52页 |
| ·常用的步长估计模型 | 第47-48页 |
| ·基于线性模型的步长估计 | 第48-49页 |
| ·基于非线性模型的步长估计 | 第49-51页 |
| ·基于步频—步长的位置推算 | 第51-52页 |
| ·步态检测与步长估计的协调机制 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 航向估计与导航误差修正 | 第54-72页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第54-60页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第54-55页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第55-56页 |
| ·基于误差状态的扩展卡尔曼滤波器设计 | 第56-60页 |
| ·水平姿态与速度误差修正 | 第60-63页 |
| ·静态偏移补偿 | 第60页 |
| ·基于零速观测量的误差修正 | 第60-62页 |
| ·鞋式惯导系统的水平姿态角对准 | 第62-63页 |
| ·航向估计与修正 | 第63-69页 |
| ·航向角漂移问题 | 第63-64页 |
| ·基于磁强计的航向角估计 | 第64-67页 |
| ·基于楼向信息的航向修正 | 第67-69页 |
| ·航向角决策机制 | 第69页 |
| ·系统导航算法总流程 | 第69-71页 |
| ·导航算法标定流程 | 第69-70页 |
| ·导航算法执行流程 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 导航算法实验验证 | 第72-81页 |
| ·硬件系统介绍和静态性能评估 | 第72-75页 |
| ·硬件系统介绍 | 第72-73页 |
| ·陀螺静态性能评估 | 第73-75页 |
| ·算法实验验证 | 第75-80页 |
| ·实验环境与实验路线 | 第75-77页 |
| ·实验结果 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 结论与展望 | 第81-83页 |
| ·论文总结 | 第81-82页 |
| ·研究展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 作者在学习期间取得的学术成果 | 第90页 |
