起重机吊重偏摆与定位系统的控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·选题依据 | 第8-9页 |
| ·研究意义 | 第9页 |
| ·国内外相关研究 | 第9-11页 |
| ·起重机动力学仿真的相关研究 | 第9-10页 |
| ·吊重偏摆与定位控制的相关研究 | 第10-11页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 2 起重机吊重偏摆与定位系统的动力学模型构建 | 第13-23页 |
| ·系统建模的理论基础和方法 | 第13-14页 |
| ·基于拉格朗日方程的系统动力学模型构建 | 第14-19页 |
| ·吊重偏摆与定位系统的建模基础 | 第14-16页 |
| ·空间模型的建立 | 第16-17页 |
| ·空间模型的简化处理 | 第17页 |
| ·平面模型的建立与简化 | 第17-19页 |
| ·系统的状态空间描述与传递函数 | 第19-20页 |
| ·微分方程的状态空间描述 | 第19-20页 |
| ·系统的传递函数 | 第20页 |
| ·系统的动态特性分析 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 起重机吊重偏摆与定位的试验测量与动力学仿真 | 第23-33页 |
| ·小车运行和吊重偏摆的试验测量 | 第23-25页 |
| ·系统的动力学仿真技术 | 第25-26页 |
| ·MATLAB/Simulink仿真技术 | 第26-27页 |
| ·仿真工具 | 第26-27页 |
| ·Simulink仿真过程 | 第27页 |
| ·小车运行和吊重偏摆的仿真分析 | 第27-32页 |
| ·模型方程的构建 | 第27-28页 |
| ·仿真试验与分析 | 第28-32页 |
| ·仿真结果与实测结果的对比 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 起重机吊重偏摆与定位的传统控制方法研究 | 第33-51页 |
| ·PID控制系统 | 第33-35页 |
| ·PID控制系统的结构 | 第33-34页 |
| ·控制参数 | 第34页 |
| ·控制系统分类 | 第34-35页 |
| ·起重机吊重偏摆与定位的PID控制仿真 | 第35-39页 |
| ·系统的PID控制模型 | 第35-36页 |
| ·系统的PID控制仿真 | 第36-39页 |
| ·模糊控制系统 | 第39-43页 |
| ·模糊控制理论 | 第40-42页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第42-43页 |
| ·起重机吊重偏摆与定位的模糊控制仿真 | 第43-50页 |
| ·系统的模糊控制模型 | 第43-47页 |
| ·系统的模糊控制仿真 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于参数自整定的吊重偏摆与定位模糊PID控制 | 第51-62页 |
| ·模糊PID控制系统的结构 | 第51-52页 |
| ·控制器的设计步骤 | 第52-53页 |
| ·起重机吊重偏摆与定位的模糊PID控制 | 第53-56页 |
| ·隶属度函数的确定 | 第53-54页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第54-56页 |
| ·模糊PID控制系统的仿真分析 | 第56-61页 |
| ·控制模型的建立 | 第56-59页 |
| ·控制模型的仿真分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
