四旋翼无人机飞控系统设计与研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第8页 |
| ·国内外发展及研究现状 | 第8-14页 |
| ·国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容及结构安排 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第14页 |
| ·论文结构安排 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 四旋翼飞控系统数学模型 | 第16-32页 |
| ·四旋翼无人机结构和工作原理 | 第16-20页 |
| ·四旋翼无人机的结构组成 | 第16-17页 |
| ·四旋翼工作原理 | 第17-20页 |
| ·数学模型的建立 | 第20-27页 |
| ·数学模型建立的方法和步骤 | 第21-22页 |
| ·坐标系及坐标转换矩阵 | 第22-23页 |
| ·动力学模型的建立 | 第23-27页 |
| ·控制律设计与仿真 | 第27-31页 |
| ·控制律设计 | 第27-30页 |
| ·系统仿真分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 四旋翼飞控系统硬件设计 | 第32-52页 |
| ·飞控系统总体方案 | 第32-36页 |
| ·飞控系统设计要求 | 第32-33页 |
| ·飞控系统基本控制原理 | 第33-34页 |
| ·飞控系统总体框图 | 第34页 |
| ·机载飞控系统 | 第34-35页 |
| ·地面测控系统 | 第35-36页 |
| ·四旋翼主控制器模块设计 | 第36-38页 |
| ·主控制器选型 | 第36-37页 |
| ·STM32 主控制器硬件设计 | 第37-38页 |
| ·传感器模块设计 | 第38-48页 |
| ·IMU 传感器模块设计 | 第38-41页 |
| ·磁航向计模块设计 | 第41-43页 |
| ·高度传感器模块设计 | 第43-45页 |
| ·GPS 定位模块设计 | 第45-48页 |
| ·无线通信数据链 | 第48-51页 |
| ·手持无线遥控器 | 第48-50页 |
| ·无线数据传输 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 软件设计与测试 | 第52-69页 |
| ·软件开发环境简介 | 第52-53页 |
| ·传感器的数据采集与分析 | 第53-61页 |
| ·数据采集所采用的 I2C 总线协议介绍 | 第53-54页 |
| ·姿态传感器数据采集 | 第54-56页 |
| ·高度测量模块数据采集 | 第56-59页 |
| ·磁航向模块数据采集 | 第59-61页 |
| ·GPS 模块软件设计与测试 | 第61-64页 |
| ·NMEA-0183 协议简介 | 第62-63页 |
| ·GPS 模块定位性能测试 | 第63-64页 |
| ·传感器的数据处理 | 第64-68页 |
| ·数据的滤波分析 | 第64-65页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 飞行器试验 | 第69-77页 |
| ·飞行试验准备 | 第69-70页 |
| ·试飞平台组成 | 第69-70页 |
| ·试飞实验注意事项 | 第70页 |
| ·试飞内容及结果 | 第70-76页 |
| ·地面静态实验测试 | 第70-72页 |
| ·动态飞行实验测试 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82-84页 |
