水下双目立体视觉定位系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·双目立体视觉概述 | 第10-12页 |
| ·课题研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 双目立体视觉基本模型 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·摄像机成像数学模型 | 第15-20页 |
| ·线性成像模型 | 第15-17页 |
| ·非线性成像模型 | 第17-18页 |
| ·水下环境摄像机成像模型 | 第18-20页 |
| ·双目立体视觉定位模型 | 第20-22页 |
| ·理想平行光轴定位模型 | 第20-21页 |
| ·自由光轴定位模型 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 水下双目摄像机系统标定 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·摄像机基本标定方法 | 第24-27页 |
| ·Tsai 标定法 | 第24-26页 |
| ·直接线性变换法 | 第26-27页 |
| ·水下折射处理方法 | 第27-31页 |
| ·光程法 | 第27-28页 |
| ·图像转换法 | 第28-30页 |
| ·高阶畸变折射补偿法 | 第30-31页 |
| ·基于粒子群优化的水下折射标定法 | 第31-37页 |
| ·摄像机基本参数标定 | 第31-33页 |
| ·系统结构参数标定 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 水下双目摄像机定位算法与误差分析 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·基于理想折射模型的定位算法 | 第39-41页 |
| ·基于一般性折射模型的定位算法 | 第41-43页 |
| ·定位误差分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 实验分析 | 第48-54页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·实验硬件平台 | 第48-49页 |
| ·水下双目立体定位实验 | 第49-52页 |
| ·系统参数标定 | 第49-51页 |
| ·目标物定位 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 作者简介 | 第61页 |
