基于FPGA的车辆自动驾驶系统的研究与仿真设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·自动驾驶技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·自动驾驶技术的国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·自动驾驶技术的国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第14-16页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 系统研究与应用技术概述 | 第16-25页 |
| ·相关应用技术概述 | 第16-22页 |
| ·车辆导航技术 | 第16-17页 |
| ·数字图像处理技术 | 第17-18页 |
| ·模糊控制技术 | 第18-19页 |
| ·虚拟现实技术 | 第19-21页 |
| ·FPGA 技术 | 第21-22页 |
| ·系统功能及结构设计 | 第22-24页 |
| ·系统功能设计 | 第22页 |
| ·结构设计 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 车道线识别系统及 FPGA 实现 | 第25-36页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·二值化模块 | 第25-29页 |
| ·图像二值化方法比较 | 第25-26页 |
| ·二值化方法选取 | 第26-28页 |
| ·双对分最大类间方差滤波迭代算法 | 第28-29页 |
| ·骨架化模块 | 第29-30页 |
| ·车道线识别模块 | 第30-32页 |
| ·近景车道线提取算法 | 第30-32页 |
| ·次近景车道线提取算法 | 第32页 |
| ·车道线识别系统 FPGA 实现 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 自动驾驶系统研究及 FPGA 实现 | 第36-53页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·车道线坐标变换 | 第36-41页 |
| ·双目视觉原理 | 第36-38页 |
| ·坐标系变换 | 第38-39页 |
| ·目标点选定与定位 | 第39-41页 |
| ·车距保护与避碰功能设计 | 第41-45页 |
| ·车辆制动过程分析 | 第42-43页 |
| ·国外经典安全保护系统叙述 | 第43-44页 |
| ·安全车距计算模型设计 | 第44-45页 |
| ·超车路径规划模型设计 | 第45-47页 |
| ·超车过程分析 | 第45-46页 |
| ·超车路径规划模型 | 第46-47页 |
| ·自动驾驶车辆智能控制器设计 | 第47-52页 |
| ·路径跟踪算法 | 第48-50页 |
| ·模糊控制器设计 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统仿真与实验结果分析 | 第53-59页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·Modelsim 仿真软件特点 | 第53-54页 |
| ·各模块 Modelsim 波形仿真 | 第54-56页 |
| ·车道线识别模块波形仿真 | 第54页 |
| ·车道线坐标变换模块变换波形仿真 | 第54-55页 |
| ·车距保护和避碰模块波形仿真 | 第55页 |
| ·超车路径规划模块波形仿真 | 第55-56页 |
| ·智能控制器模块波形仿真 | 第56页 |
| ·虚拟现实技术支持下的车辆自动驾驶系统仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
