水上稳定平台关键技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·稳定平台技术研究的意义 | 第8页 |
| ·稳定平台技术的发展情况 | 第8-10页 |
| ·国外稳定平台技术发展情况 | 第8-10页 |
| ·国内稳定平台技术发展情况 | 第10页 |
| ·论文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 水上稳定平台总体设计 | 第12-21页 |
| ·稳定平台设计指标 | 第12页 |
| ·动力系统设计 | 第12-13页 |
| ·稳定机构设计 | 第13-16页 |
| ·电机驱动双框式稳定机构 | 第14-15页 |
| ·推杆驱动单框式稳定机构 | 第15页 |
| ·稳定机构的选择 | 第15-16页 |
| ·姿态测量系统设计 | 第16-18页 |
| ·测量方法的选择 | 第16-17页 |
| ·基于加速度计的姿态测量系统的实现 | 第17-18页 |
| ·稳定控制系统设计 | 第18-20页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第18页 |
| ·PID控制 | 第18-19页 |
| ·模糊PID控制 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 水上稳定平台运动分析 | 第21-37页 |
| ·随机海浪特性分析及仿真 | 第21-26页 |
| ·随机海浪模型 | 第21-22页 |
| ·随机海浪模型分析 | 第22-24页 |
| ·随机海浪仿真 | 第24-26页 |
| ·稳定平台在随机海浪下的运动分析 | 第26-29页 |
| ·稳定平台坐标系 | 第26页 |
| ·稳定平台运动分析 | 第26-29页 |
| ·稳定平台运动预报 | 第29-36页 |
| ·稳定平台姿态极短期预报方法 | 第30-31页 |
| ·基于线性模型的稳定平台姿态的极短期预报模型 | 第31-32页 |
| ·基于非线性模型的稳定平台姿态的极短期预报模型 | 第32-33页 |
| ·预报模型建模仿真及分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 水上稳定平台结构设计 | 第37-48页 |
| ·稳定平台载荷分析 | 第37-39页 |
| ·风载荷 | 第37-38页 |
| ·惯性载荷 | 第38-39页 |
| ·稳定机构设计 | 第39-44页 |
| ·滚珠丝杠的选型设计 | 第39-42页 |
| ·虎克铰设计 | 第42-43页 |
| ·推杆设计 | 第43页 |
| ·整体三维模型 | 第43-44页 |
| ·稳定机构运动分析 | 第44-47页 |
| ·稳定机构确定运动条件判别 | 第44-45页 |
| ·稳定机构运动学分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 水上稳定平台控制系统设计 | 第48-54页 |
| ·模糊PID控制系统设计 | 第48-51页 |
| ·模糊PID控制系统仿真建模 | 第51-52页 |
| ·稳定平台控制系统仿真分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 水上稳定平台原理样机实验 | 第54-59页 |
| ·原理样机及实验装置 | 第54-55页 |
| ·实验过程及结果分析 | 第55-58页 |
| ·机构执行效果实验 | 第55-57页 |
| ·单轴晃动实验 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 7 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·本文工作总结 | 第59页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |
