| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9页 |
| ·直接驱动技术发展概况与应用 | 第9-14页 |
| ·直线电机驱动技术的发展及应用 | 第9-11页 |
| ·直线电机驱动 XY 平台发展概况 | 第11-12页 |
| ·直线电机控制策略 | 第12-14页 |
| ·迭代学习控制研究内容与现状 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 直线电机数学模型建立及 XY 平台轮廓误差分析 | 第17-22页 |
| ·永磁同步直线电机建模 | 第17-20页 |
| ·永磁同步直线电机的原理与结构 | 第17-18页 |
| ·永磁同步直线电机数学模型 | 第18-20页 |
| ·XY 平台轮廓误差分析 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于干扰观测器的迭代学习控制器设计 | 第22-41页 |
| ·直线电机驱动 XY 平台所受扰动分析 | 第22-24页 |
| ·迭代学习控制器设计 | 第24-28页 |
| ·迭代学习控制基本理论 | 第24-26页 |
| ·迭代学习控制律设计 | 第26-28页 |
| ·基于干扰观测器的迭代学习控制 | 第28-31页 |
| ·干扰观测器原理 | 第28-30页 |
| ·干扰观测器设计 | 第30-31页 |
| ·基于干扰观测器的迭代学习控制 | 第31页 |
| ·仿真实验 | 第31-40页 |
| ·无干扰情况下的仿真实验 | 第32-34页 |
| ·重复干扰作用下的仿真实验 | 第34-35页 |
| ·非重复干扰作用下的仿真实验 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 混合误差迭代学习控制器设计 | 第41-55页 |
| ·轮廓控制方法 | 第41-43页 |
| ·单轴无耦合控制 | 第41-42页 |
| ·多轴有耦合控制 | 第42-43页 |
| ·轮廓误差计算方法分析 | 第43-47页 |
| ·基于迭代学习控制的轮廓控制方法 | 第47-49页 |
| ·仿真实验 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 在学研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |