基于视觉导向的机械手抓取定位技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·视觉引导在机器人技术中的应用 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉引导方式 | 第12-13页 |
| ·机器手爪抓取结构分类 | 第13-17页 |
| ·机器人的视觉引导控制 | 第17-19页 |
| ·目标识别与位姿求取 | 第17-18页 |
| ·视觉控制研究面临的问题 | 第18-19页 |
| ·研究目的 | 第19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 视觉引导机械手抓取方案设计 | 第20-30页 |
| ·总体概述及系统流程图 | 第20-21页 |
| ·视觉处理系统简述 | 第21-25页 |
| ·编程平台的选取 | 第21-23页 |
| ·单目视觉测量中视觉检测的基本流程 | 第23-24页 |
| ·影响测量系统精度的因素及改善方法 | 第24-25页 |
| ·机器人相关设计 | 第25-28页 |
| ·控制平台选择 | 第25-26页 |
| ·机械手控制策略 | 第26-28页 |
| ·被测对象 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 机器人系统的视觉测量方法 | 第30-52页 |
| ·摄像机模型 | 第30-36页 |
| ·像机测量方式 | 第30-31页 |
| ·像机标定方式 | 第31-36页 |
| ·单目视觉测量方法 | 第36-51页 |
| ·图像预处理 | 第37-41页 |
| ·特征识别 | 第41-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 机械系统与图像处理系统的关联设计 | 第52-68页 |
| ·机器人运动的编程方式 | 第52-54页 |
| ·机器人离线编程仿真 | 第54-59页 |
| ·机器人操作 | 第59-60页 |
| ·机器人工作坐标系的选取 | 第60-62页 |
| ·机器人信息处理 | 第62-65页 |
| ·创建程序 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 系统建立及实验 | 第68-76页 |
| ·设定实验条件 | 第68-69页 |
| ·数据转换 | 第69页 |
| ·标定实验 | 第69-72页 |
| ·被测物测试实验 | 第72-74页 |
| ·实验过程 | 第72-73页 |
| ·实验结果分析 | 第73-74页 |
| ·视觉引导抓取实物实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附件 | 第83页 |
