| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外大行程精密运动平台的研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内大行程精密运动平台的研究现状 | 第14-16页 |
| ·论文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 六自由度混联精密运动平台的结构设计 | 第18-29页 |
| ·设计目标 | 第18页 |
| ·构型方案比较 | 第18-25页 |
| ·并联机构 | 第18-19页 |
| ·串联机构 | 第19-21页 |
| ·新型混联机构 | 第21-25页 |
| ·结构设计 | 第25-28页 |
| ·沿 x 向和 y 向平移轴的驱动与控制 | 第26页 |
| ·绕 z 向回转轴的驱动与控制 | 第26-27页 |
| ·并联机构的驱动与控制 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第3章 六自由度混联精密运动平台的运动、误差分析及运动学仿真 | 第29-60页 |
| ·串联机构位姿及误差 | 第29-38页 |
| ·串联机构位姿建模 | 第29-32页 |
| ·串联机构误差模型建立 | 第32-33页 |
| ·串联机构误差分析 | 第33-38页 |
| ·并联机构的位姿及误差 | 第38-50页 |
| ·并联机构位姿建模 | 第38-40页 |
| ·并联机构误差模型建立 | 第40-43页 |
| ·并联机构误差解析 | 第43-46页 |
| ·整机综合误差分析 | 第46-50页 |
| ·基于 ADAMS 的运动仿真与分析 | 第50-59页 |
| ·ADAMS 应用简介 | 第50页 |
| ·混联精密运动平台的样机模型建立 | 第50-52页 |
| ·运动仿真与分析 | 第52-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第4章 六自由度混联精密运动平台的模态分析 | 第60-69页 |
| ·有限元法分析的基本步骤 | 第60-63页 |
| ·有限元分析的一般思路 | 第61页 |
| ·有限元分析详细步骤 | 第61-63页 |
| ·建立并联机构的有限元模型 | 第63-65页 |
| ·结构模型简化 | 第63页 |
| ·材料属性及单位制 | 第63页 |
| ·并联机构有限元模型 | 第63-65页 |
| ·并联机构模态分析 | 第65-68页 |
| ·模态分析简介 | 第65-66页 |
| ·模态分析结果 | 第66页 |
| ·模态计算结果分析 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第5章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·论文工作总结 | 第69-70页 |
| ·后续工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 致谢 | 第77页 |