| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·理论意义和应用价值 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及主要研究内容 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 船舶避碰过程及相关决策模型 | 第15-35页 |
| ·船舶避碰决策过程 | 第15-24页 |
| ·避碰决策过程概述 | 第15-17页 |
| ·船舶DCPA及TCPA的确定 | 第17-18页 |
| ·安全会遇距离模型 | 第18-22页 |
| ·船舶会遇态势的划分 | 第22-24页 |
| ·船舶碰撞危险度的确定 | 第24-32页 |
| ·紧迫局面决策模型 | 第25-28页 |
| ·空间碰撞危险度模型 | 第28-30页 |
| ·时间碰撞危险度模型 | 第30-31页 |
| ·碰撞危险度模型 | 第31-32页 |
| ·避让行动决策模型 | 第32-34页 |
| ·避让行动时机的确定 | 第32-33页 |
| ·避让行动方式及幅度的确定 | 第33-34页 |
| ·复航时机的确定 | 第34-35页 |
| 第3章 实现自动避碰的航向控制器设计 | 第35-43页 |
| ·系统描述 | 第35-36页 |
| ·基于Backstepping的控制器设计及稳定性分析 | 第36-40页 |
| ·控制器设计 | 第36-39页 |
| ·稳定性分析 | 第39-40页 |
| ·转向避让幅度的确定 | 第40-43页 |
| 第4章 单船避碰智能决策实现与仿真 | 第43-75页 |
| ·对遇局面仿真 | 第43-46页 |
| ·小角度右交叉仿真 | 第46-50页 |
| ·大角度右交叉仿真 | 第50-56页 |
| ·来船方位为112.5°～210°追越我船仿真 | 第56-60页 |
| ·来船方位为210°～247.5°追越我船仿真 | 第60-63页 |
| ·大角度左交叉仿真 | 第63-67页 |
| ·小角度左交叉仿真 | 第67-71页 |
| ·追越他船仿真 | 第71-75页 |
| 第5章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 研究生履历 | 第82页 |