小型四旋翼飞行器集群协作实验平台设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·选题背景 | 第8-9页 |
| ·小型四旋翼飞行器研究现状 | 第9页 |
| ·本课题的主要工作及组织结构 | 第9-11页 |
| 2 实验平台总体结构 | 第11-14页 |
| ·系统结构划分 | 第11-12页 |
| ·四旋翼飞行器组成结构 | 第12-14页 |
| 3 四旋翼飞行器硬件电路设计 | 第14-20页 |
| ·飞行控制板主控电路设计 | 第14-15页 |
| ·惯性测量单元设计 | 第15-18页 |
| ·掉电存储电路设计 | 第18页 |
| ·电源电路设计 | 第18-20页 |
| 4 四旋翼飞行器软件设计 | 第20-34页 |
| ·飞行器软件设计方案 | 第20页 |
| ·姿态算法设计与实现 | 第20-29页 |
| ·坐标系约定 | 第21页 |
| ·方向余弦矩阵的建立 | 第21-23页 |
| ·通过陀螺仪输出计算方向余弦矩阵 | 第23-24页 |
| ·余弦矩阵归一化处理 | 第24-25页 |
| ·漂移处理 | 第25-28页 |
| ·基于方向余弦矩阵的姿态算法实现 | 第28-29页 |
| ·控制器设计 | 第29-31页 |
| ·控制器结构介绍 | 第29页 |
| ·PID控制算法 | 第29-31页 |
| ·UART通信模块设计 | 第31-33页 |
| ·UART简介 | 第31页 |
| ·通信模块设计 | 第31-33页 |
| ·飞行姿态显示模块设计 | 第33-34页 |
| 5 多飞行器协作系统设计 | 第34-52页 |
| ·协作系统结构简介 | 第34-35页 |
| ·硬件平台介绍 | 第35页 |
| ·嵌入式Linux系统构建 | 第35-40页 |
| ·Bootloader移植 | 第36-37页 |
| ·Linux内核移植 | 第37-38页 |
| ·Linux根文件系统构建 | 第38-40页 |
| ·飞行器间通信系统实现 | 第40-49页 |
| ·移动自组织网络简介 | 第40-42页 |
| ·AODV-UU路由协议分析 | 第42-46页 |
| ·AODV-UU移植 | 第46-47页 |
| ·无线网卡驱动移植 | 第47-49页 |
| ·远程服务器设计 | 第49-52页 |
| ·任务管理器模块 | 第49-50页 |
| ·实时状态显示模块 | 第50页 |
| ·通信接口模块 | 第50-52页 |
| 6 实验平台测试 | 第52-57页 |
| ·姿态测量性能测试 | 第52-53页 |
| ·AODV路由协议仿真测试 | 第53-55页 |
| ·组队飞行测试 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
