| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-38页 |
| ·课题背景及意义 | 第17-19页 |
| ·机器人遥操作技术发展概述 | 第19-23页 |
| ·机器人遥控焊接技术国内外研究现状 | 第23-28页 |
| ·国外机器人遥控焊接技术研究现状 | 第23-27页 |
| ·国内机器人遥控焊接技术研究现状 | 第27-28页 |
| ·多智能体系统研究现状 | 第28-36页 |
| ·智能体 | 第28-30页 |
| ·多智能体系统 | 第30-31页 |
| ·多智能体系统的通信 | 第31-32页 |
| ·多智能体系统的协调与协作 | 第32-34页 |
| ·多智能体系统在制造领域的应用 | 第34-36页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第36-38页 |
| 第2章 机器人遥控焊接系统及多智能体建模 | 第38-62页 |
| ·机器人遥控焊接系统的硬件结构 | 第38-41页 |
| ·“宏观遥控，微观自主”的总体控制策略 | 第38-40页 |
| ·机器人遥控焊接系统的硬件结构 | 第40-41页 |
| ·各子系统的功能及工作原理 | 第41-51页 |
| ·激光焊缝跟踪系统 | 第41-42页 |
| ·视觉系统 | 第42-43页 |
| ·六维力觉传感系统 | 第43-45页 |
| ·焊接电源系统 | 第45-47页 |
| ·离线编程系统 | 第47-49页 |
| ·遥操作人机交互界面 | 第49-51页 |
| ·机器人遥控焊接系统的工作过程 | 第51-53页 |
| ·TRWS的多智能体技术建模 | 第53-57页 |
| ·多智能体技术的优势 | 第53-55页 |
| ·TRWS的MAS建模 | 第55-57页 |
| ·混合式智能体结构 | 第57-61页 |
| ·智能体结构类型 | 第57-59页 |
| ·TRWS的混合式智能体结构 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第3章 智能体内核及原有系统智能体化 | 第62-98页 |
| ·智能体内部数据库 | 第62-64页 |
| ·通信模块 | 第64-70页 |
| ·智能体通信模型 | 第64-65页 |
| ·传输层 | 第65-68页 |
| ·通信层 | 第68-70页 |
| ·反应模块与规划模块 | 第70-73页 |
| ·增强合同网协议与协作模块 | 第73-83页 |
| ·概述 | 第73-74页 |
| ·传统合同网协议 | 第74-76页 |
| ·增强合同网协议 | 第76-81页 |
| ·协作模块 | 第81-83页 |
| ·原有系统智能体化 | 第83-88页 |
| ·内部数据库 | 第83-85页 |
| ·通信模块 | 第85-86页 |
| ·反应模块与规划模块 | 第86-87页 |
| ·协作模块 | 第87-88页 |
| ·系统管理智能体 | 第88-92页 |
| ·内部数据库与功能单元 | 第89-90页 |
| ·协作模块 | 第90-92页 |
| ·机器人遥控焊接多智能体系统的运行 | 第92-97页 |
| ·运行机制 | 第92-93页 |
| ·运行实例 | 第93-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第4章 焊接机器人智能体研究 | 第98-133页 |
| ·机器人控制器的硬件结构 | 第98-102页 |
| ·关节驱动单元 | 第98-99页 |
| ·计算单元 | 第99-100页 |
| ·PMAC运动控制卡 | 第100-102页 |
| ·机器人控制器的硬件结构 | 第102页 |
| ·弧焊机器人的伺服控制 | 第102-105页 |
| ·弧焊机器人的控制要求 | 第102-103页 |
| ·伺服控制 | 第103-105页 |
| ·控制软件的开发 | 第105-115页 |
| ·控制软件的结构 | 第105-106页 |
| ·运动控制模块的开发 | 第106-110页 |
| ·在线指令模块的开发 | 第110-112页 |
| ·状态监控模块的开发 | 第112-113页 |
| ·运动程序模块的开发 | 第113-115页 |
| ·混合式弧焊机器人语言及其编译解释系统 | 第115-123页 |
| ·机器人语言概述 | 第115-116页 |
| ·混合式弧焊机器人语言 | 第116-119页 |
| ·HAWRL编译解释系统 | 第119-122页 |
| ·HAWRL程序及编译实例 | 第122-123页 |
| ·机器人示教编程器的研究 | 第123-129页 |
| ·示教编程器的硬件设计 | 第123-125页 |
| ·示教编程器的软件设计 | 第125-127页 |
| ·机器人控制软件示教编程接口模块的设计 | 第127-129页 |
| ·焊接机器人系统的智能体化 | 第129-131页 |
| ·内部数据库 | 第129-131页 |
| ·反应模块与规划模块 | 第131页 |
| ·本章小结 | 第131-133页 |
| 第5章 TRWMAS的实验 | 第133-149页 |
| ·TRWMAS的遥控焊接实验 | 第133-145页 |
| ·实验环境 | 第133-134页 |
| ·简单直线焊缝的遥控焊接实验 | 第134-138页 |
| ·复杂曲线焊缝的遥控焊接实验 | 第138-141页 |
| ·半结构化环境中的遥控焊接实验 | 第141-145页 |
| ·基于MAS和基于传统分布式控制的TRWS对比实验 | 第145-148页 |
| ·基于传统分布式控制的机器人遥控焊接系统 | 第145-147页 |
| ·实验过程及结果 | 第147-148页 |
| ·本章小结 | 第148-149页 |
| 结论 | 第149-151页 |
| 参考文献 | 第151-163页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第163-165页 |
| 致谢 | 第165-166页 |
| 个人简历 | 第166页 |