一类非线性系统的变结构控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的来源和意义 | 第8-9页 |
| ·非线性控制系统理论发展概述 | 第9-11页 |
| ·非线性控制系统理论的经典方法 | 第9-10页 |
| ·非线性控制系统理论的最新进展 | 第10-11页 |
| ·变结构控制理论概述 | 第11-14页 |
| ·滑模变结构控制理论的起源及特点 | 第11-12页 |
| ·变结构控制理论的发展及现状 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 变结构控制的基本理论 | 第15-33页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·变结构控制理论的描述和基本问题 | 第15-24页 |
| ·滑模变结构控制的基本概念 | 第15-17页 |
| ·滑动模态的数学描述 | 第17-19页 |
| ·变结构控制的三要素及趋近控制律 | 第19-23页 |
| ·变结构控制的抖振问题 | 第23-24页 |
| ·线性变结构控制系统的一般性质 | 第24-29页 |
| ·变结构控制的基本目标 | 第24页 |
| ·线性变结构控制系统的两个基本假设 | 第24-26页 |
| ·线性变结构控制系统的基本性质 | 第26-29页 |
| ·线性变结构控制系统的不变性 | 第29-32页 |
| ·带干扰和摄动的线性系统的描述 | 第29页 |
| ·滑动模态对外界干扰的不变性及其条件 | 第29-31页 |
| ·滑动模态对参数摄动的不变性及其条件 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 二级倒立摆系统的动力学模型 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·二级倒立摆的动力学分析及其数学模型 | 第33-38页 |
| ·倒立摆的系统结构及Lagrange 方程 | 第33-35页 |
| ·二级倒立摆系统的数学模型 | 第35-38页 |
| ·二级倒立摆系统数学模型的线性化及其数值模型 | 第38-40页 |
| ·二级倒立摆系统数学模型的线性化 | 第38-39页 |
| ·二级倒立摆系统的数值模型 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 系统变结构控制设计及其仿真分析 | 第41-60页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·滑模变结构控制规律的设计与最终滑动模态 | 第41-42页 |
| ·基于极点配置的变结构控制设计及其仿真分析 | 第42-47页 |
| ·基于极点配置的变结构控制设计 | 第42-45页 |
| ·基于极点配置的变结构控制设计仿真分析 | 第45-47页 |
| ·基于二次最优型的变结构控制设计及其仿真分析 | 第47-54页 |
| ·基于二次最优型的变结构控制设计 | 第47-51页 |
| ·基于二次最优型的变结构控制设计仿真分析 | 第51-54页 |
| ·基于全程滑模的变结构控制设计及其仿真分析 | 第54-58页 |
| ·基于全程滑模的变结构控制设计 | 第54-56页 |
| ·基于全程滑模的变结构控制设计仿真分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
