| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-30页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·MEMS 惯性技术的发展现状 | 第14-23页 |
| ·MEMS技术概况 | 第14-15页 |
| ·MEMS惯性器件发展概况 | 第15-20页 |
| ·MEMS 惯性系统发展现状 | 第20-22页 |
| ·国内MEMS惯性技术 | 第22-23页 |
| ·课题相关技术的发展水平 | 第23-27页 |
| ·MEMS陀螺仪信号处理技术 | 第24-26页 |
| ·捷联姿态更新算法 | 第26页 |
| ·组合系统滤波技术 | 第26-27页 |
| ·论文的研究内容 | 第27-30页 |
| 第2章 天线微型姿态测量系统总体设计 | 第30-52页 |
| ·MEMS惯性器件原理分析 | 第30-36页 |
| ·MEMS加速度计原理 | 第30-32页 |
| ·MEMS陀螺仪原理 | 第32-34页 |
| ·MEMS惯性器件误差建模 | 第34-36页 |
| ·地磁定向方法分析 | 第36-38页 |
| ·磁罗盘工作原理 | 第36-37页 |
| ·地磁定向误差分析 | 第37-38页 |
| ·天线姿态测量系统设计 | 第38-44页 |
| ·基于MEMS惯性器件的姿态系统 | 第38-40页 |
| ·基于重力与地磁的测姿算法 | 第40-42页 |
| ·微型组合测姿系统设计 | 第42-44页 |
| ·姿态测量系统安装 | 第44-51页 |
| ·两轴稳定跟踪平台原理 | 第45-46页 |
| ·测姿系统安装方案设计 | 第46-47页 |
| ·姿态控制信号推算 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 MEMS陀螺仪信号随机误差处理 | 第52-91页 |
| ·MEMS陀螺仪随机误差 | 第52-54页 |
| ·随机误差组成分析 | 第52-54页 |
| ·陀螺仪随机误差对系统的影响分析 | 第54页 |
| ·随机误差辨识技术研究 | 第54-69页 |
| ·辨识方法的选择 | 第54-57页 |
| ·Allan方差辨识方法分析 | 第57-65页 |
| ·分频采集及分段拟合的辨识实验设计 | 第65-69页 |
| ·陀螺仪噪声的自适应小波阈值处理 | 第69-89页 |
| ·问题的提出 | 第69-70页 |
| ·小波分析方法 | 第70-74页 |
| ·小波阈值降噪方法分析 | 第74-76页 |
| ·基于自适应双曲阈值的陀螺信号小波降噪算法 | 第76-84页 |
| ·两状态输出数据降噪试验 | 第84-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第4章 微测量系统姿态更新算法研究 | 第91-120页 |
| ·坐标系选取 | 第91-93页 |
| ·基本坐标系定义 | 第91-92页 |
| ·姿态系统惯性坐标系确定 | 第92-93页 |
| ·捷联姿态矩阵更新算法 | 第93-101页 |
| ·基于欧拉转动的载体姿态描述 | 第94-95页 |
| ·捷联姿态矩阵基本更新算法比较 | 第95-97页 |
| ·基于误差四元数的EKF算法 | 第97-101页 |
| ·基于伪量测方程的姿态系统Kalman滤波算法 | 第101-113页 |
| ·姿态系统方程推导 | 第102-106页 |
| ·噪声协方差阵推导 | 第106-111页 |
| ·天线姿态测量系统Kalman滤波算法 | 第111-113页 |
| ·算法仿真验证 | 第113-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第5章 姿态系统自适应组合滤波算法研究 | 第120-143页 |
| ·系统误差模型变化特点分析 | 第120-121页 |
| ·基于状态噪声变化的自适应Kalman滤波算法 | 第121-129页 |
| ·算法基本思想 | 第122页 |
| ·自适应滤波实现 | 第122-124页 |
| ·自适应滤波方程及简化算法 | 第124-126页 |
| ·仿真试验 | 第126-129页 |
| ·扰动加速度下的Kalman滤波算法性能分析 | 第129-133页 |
| ·船舶机动运动对系统的影响 | 第129-130页 |
| ·两种Kalman滤波方法的不足 | 第130-133页 |
| ·姿态测量系统组合姿态算法设计 | 第133-141页 |
| ·径向基函数神经网络辨识原理 | 第133-137页 |
| ·神经网络姿态系统设计 | 第137-139页 |
| ·基于神经网络与Kalman滤波的组合姿态系统设计 | 第139-141页 |
| ·本章小结 | 第141-143页 |
| 结论 | 第143-146页 |
| 参考文献 | 第146-159页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第159-160页 |
| 致谢 | 第160页 |