遥操作系统鲁棒控制器设计及跟踪控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·遥操作机器人系统的研究意义 | 第11-13页 |
| ·遥操作系统的研究现状 | 第13-17页 |
| ·预测控制 | 第13-14页 |
| ·远程规划 | 第14页 |
| ·双边控制 | 第14-17页 |
| ·其它控制方法 | 第17页 |
| ·存在的问题 | 第17-19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第2章 时滞遥操作系统控制器设计 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·遥操作机器人系统模型 | 第21-26页 |
| ·遥操作机器人系统动力学模型 | 第21-22页 |
| ·双端口网络模型 | 第22页 |
| ·具有状态时延的连续系统模型 | 第22-23页 |
| ·离散系统模型 | 第23-24页 |
| ·混合系统模型 | 第24页 |
| ·基于状态方程的遥操作系统模型 | 第24-26页 |
| ·控制器设计 | 第26-30页 |
| ·时滞无关控制器设计 | 第27-29页 |
| ·时滞相关控制器设计 | 第29-30页 |
| ·仿真算例 | 第30-33页 |
| ·时滞无关仿真结果 | 第30-31页 |
| ·时滞相关仿真结果 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 遥操作系统轨迹跟踪控制 | 第34-54页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·时滞遥操作系统描述 | 第34-35页 |
| ·主端控制器设计 | 第35-39页 |
| ·从端控制器设计 | 第39-42页 |
| ·滑模控制优点及趋近律概念 | 第39-42页 |
| ·滑模控制器设计 | 第42页 |
| ·一种改进跟踪控制方法 | 第42-48页 |
| ·模糊逻辑系统的构成 | 第44-45页 |
| ·精确输入量的模糊化 | 第45页 |
| ·模糊推理规则 | 第45页 |
| ·模糊判决 | 第45-46页 |
| ·遥操作系统模糊控制 | 第46-48页 |
| ·仿真算例 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 不确定遥操作系统的模糊滑模跟踪控制 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·模糊滑模理论 | 第55-57页 |
| ·模糊与滑模的相似性 | 第55-56页 |
| ·模糊滑模与常规滑模的比较 | 第56-57页 |
| ·模糊积分变结构的主要特点和优点 | 第57页 |
| ·遥操作模糊滑模控制系统的描述 | 第57-58页 |
| ·主端控制器设计 | 第58-62页 |
| ·从端控制器设计 | 第62-65页 |
| ·仿真算例 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
