| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外发展动态 | 第11-13页 |
| ·测量方法的选择 | 第11-12页 |
| ·惯性测量的重要地位 | 第12-13页 |
| ·惯性测量的发展趋势 | 第13页 |
| ·论文研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 惯性测量事后状态估计的原理和方法 | 第15-35页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·坐标系及其转换关系 | 第15-17页 |
| ·坐标系的定义 | 第15-16页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第16-17页 |
| ·惯性测量事后状态估计的原理 | 第17-18页 |
| ·姿态矩阵解算方法的讨论 | 第18-29页 |
| ·欧拉角法 | 第18-19页 |
| ·方向余弦法 | 第19-20页 |
| ·四元数法 | 第20-23页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第23-28页 |
| ·姿态算法的比较 | 第28-29页 |
| ·水下运载器惯性测量事后状态估计方法 | 第29-35页 |
| ·速度的计算 | 第30-32页 |
| ·位置矩阵及位置的计算 | 第32页 |
| ·位置速率的计算 | 第32-33页 |
| ·姿态的计算 | 第33页 |
| ·深度及位移的计算 | 第33-34页 |
| ·估计中不同迭代周期的划分 | 第34-35页 |
| 第三章 高精度捷联航姿算法研究 | 第35-54页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·圆锥运动 | 第35-37页 |
| ·精度准则 | 第37-38页 |
| ·四元数算法及其圆锥误差表达式 | 第38-41页 |
| ·四元数法 | 第38-39页 |
| ·陀螺输出角速率时的圆锥误差表达式 | 第39-41页 |
| ·等效旋转矢量法及其圆锥误差表达式 | 第41-45页 |
| ·陀螺输出角增量时的圆锥误差 | 第41-42页 |
| ·陀螺输出角速率时的圆锥误差 | 第42-44页 |
| ·改进二子样旋转矢量法及其圆锥误差 | 第44-45页 |
| ·算法的比较 | 第45-53页 |
| ·算法圆锥误差的比较 | 第45-46页 |
| ·算法计算量的比较 | 第46页 |
| ·算法仿真 | 第46-53页 |
| ·结论 | 第53-54页 |
| 第四章 高精度事后传递对准方法研究 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·水下运载器事后状态估计系统的误差模型 | 第55-57页 |
| ·水下运载器事后传递初始对准的状态空间模型 | 第57-59页 |
| ·事后传递初始对准的量测方程和量测向量的构造 | 第57-58页 |
| ·事后传递初始对准的状态空间模型 | 第58-59页 |
| ·固定区间平滑算法 | 第59-62页 |
| ·最优线性平滑的物理意义 | 第59-60页 |
| ·RTS固定区间平滑算法 | 第60-62页 |
| ·水下运载器事后传递对准的仿真分析 | 第62-65页 |
| ·事后传递对准仿真结构图 | 第62页 |
| ·仿真研究 | 第62-65页 |
| ·结论 | 第65-67页 |
| 第五章 陀螺随机漂移建模及滤波 | 第67-84页 |
| ·信号的多尺度小波分析 | 第67-68页 |
| ·小波变换基础 | 第67页 |
| ·小波的多分辨分析 | 第67-68页 |
| ·建立陀螺随机漂移误差模型的原理和步骤 | 第68-76页 |
| ·数据的采集 | 第69页 |
| ·陀螺随机漂移数据的统计检验 | 第69-71页 |
| ·陀螺漂移信号的预处理 | 第71页 |
| ·模型的选取 | 第71-73页 |
| ·模型参数的估计 | 第73-75页 |
| ·模型的适用性检验 | 第75-76页 |
| ·基于小波变换的陀螺漂移数据建模 | 第76-80页 |
| ·陀螺漂移的采集 | 第76页 |
| ·陀螺漂移的平稳性分析与预处理 | 第76-78页 |
| ·模型形式的选取 | 第78页 |
| ·陀螺随机漂移模型的建立 | 第78-79页 |
| ·模型的适用性检验 | 第79-80页 |
| ·陀螺漂移的数据滤波 | 第80-83页 |
| ·结论 | 第83-84页 |
| 第六章 水下运载器惯性测量事后状态估计仿真软件设计 | 第84-88页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·工程设计软件MATLAB特点分析 | 第84-85页 |
| ·MATLAB与Visual C++的完美结合 | 第85-86页 |
| ·仿真软件界面设计 | 第86页 |
| ·仿真算例及分析 | 第86-88页 |
| 第七章 全文总结 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第88-89页 |
| ·论文的后续工作 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 西北工业大学 学位论文知识产权声明书 | 第95页 |
| 西北工业大学 学位论文原创性声明 | 第95页 |