基于BP神经网络摩擦力补偿算法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·问题的提出 | 第10-12页 |
| ·伺服系统中摩擦的特性 | 第10-12页 |
| ·摩擦力对伺服系统的影响 | 第12页 |
| ·消除摩擦对系统带来的不利影响 | 第12页 |
| ·国内外的研究现状 | 第12-17页 |
| ·摩擦的建模 | 第12-13页 |
| ·摩擦补偿 | 第13-17页 |
| ·独立于模型的补偿 | 第14-15页 |
| ·基于模型的补偿 | 第15-16页 |
| ·智能摩擦补偿 | 第16页 |
| ·神经网络摩擦补偿 | 第16-17页 |
| ·论文的主要内容和基本结构 | 第17-18页 |
| 第二章 神经网络的理论基础及发展 | 第18-24页 |
| ·神经网络理论 | 第18-21页 |
| ·神经元的模型 | 第18-20页 |
| ·神经网络的连接方式 | 第20页 |
| ·神经网络的学习 | 第20-21页 |
| ·神经网络技术的发展与现状 | 第21-24页 |
| ·神经网络的发展 | 第21-22页 |
| ·神经网络的特点及其用于控制的优越性 | 第22-24页 |
| 第三章 基于BP神经网络的系统辨识 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·传统辨识与神经网络辨识 | 第24-25页 |
| ·神经网络系统辨识 | 第25-27页 |
| ·神经网络辨识的基本结构 | 第27-30页 |
| ·BP算法及其神经网络模型 | 第30-35页 |
| ·多层感知器(MLP)神经网络 | 第31页 |
| ·反向传播(BP)算法 | 第31-35页 |
| ·BP算法基本原理 | 第31-32页 |
| ·BP算法学习过程的具体步骤 | 第32-35页 |
| ·BP神经网络的设计 | 第35-36页 |
| ·隐含层数的选择 | 第35页 |
| ·隐含层节点数的确定 | 第35-36页 |
| ·初始权值的选取 | 第36页 |
| ·学习率的选择 | 第36页 |
| ·改进的BP算法 | 第36-38页 |
| ·加入动量项 | 第36-37页 |
| ·自适应学习率调整法 | 第37页 |
| ·Levenberg-Marquardt算法 | 第37-38页 |
| ·BP网络的推广能力 | 第38页 |
| ·仿真分析 | 第38-42页 |
| 第四章 基于 BP神经网络的神经 PID控制 | 第42-62页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·PID控制的基本理论与方法 | 第43-45页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·常规 PID控制 | 第43-45页 |
| ·PID控制器参数的常用整定方法 | 第45-47页 |
| ·Ziegler-Nichols整定方法 | 第45-46页 |
| ·衰减曲线整定方法 | 第46-47页 |
| ·智能 PID控制 | 第47-48页 |
| ·专家 PID控制 | 第47-48页 |
| ·模糊 PID控制 | 第48页 |
| ·神经网络 PID控制 | 第48页 |
| ·神经网络控制的设计 | 第48-50页 |
| ·确定性系统与环境 | 第49页 |
| ·不确定、不确知系统与环境 | 第49页 |
| ·神经网络控制架构 | 第49-50页 |
| ·神经 PID控制 | 第50-51页 |
| ·神经 PID控制结构 | 第50-51页 |
| ·仿真结果 | 第51-62页 |
| ·伺服系统低速摩擦条件下的PID控制 | 第51-54页 |
| ·Stribeck摩擦模型 | 第51页 |
| ·仿真分析 | 第51-54页 |
| ·基于BP神经网络的神经 PID控制 | 第54-62页 |
| ·PID参数调整神经网络 | 第54-57页 |
| ·仿真分析 | 第57-62页 |
| 第五章 伺服系统的PWM功率放大器 | 第62-76页 |
| ·直流 PWM控制技术 | 第62-64页 |
| ·国内外发展概况 | 第62-63页 |
| ·直流 PWM功率放大器的工作原理和特点 | 第63-64页 |
| ·直流 PWM功率放大器工作特性 | 第64-66页 |
| ·直流 PWM系统 | 第64页 |
| ·双极性 PWM功率放大器工作特性 | 第64-65页 |
| ·H型双极模式 PWM工作原理 | 第65-66页 |
| ·基于可编程逻辑器件的PWM控制器 | 第66-68页 |
| ·可编程逻辑器件设计方法 | 第67页 |
| ·PWM控制器实现方式 | 第67-68页 |
| ·基于 CPLD的PWM控制器设计 | 第68-70页 |
| ·工作原理 | 第68-69页 |
| ·电路设计 | 第69页 |
| ·功能模块实现 | 第69-70页 |
| ·计数器模块 | 第69页 |
| ·延迟模块 | 第69-70页 |
| ·功能实现 | 第70-71页 |
| ·功率转换电路的硬件实现 | 第71-74页 |
| ·IPM-IGBT的结构 | 第71-72页 |
| ·IPM-IGBT功能特点 | 第72-74页 |
| ·过电流保护功能(OC) | 第72页 |
| ·短路保护功能 | 第72页 |
| ·控制电源欠压保护 | 第72-73页 |
| ·芯片温度过热保护功能(TjOH) | 第73页 |
| ·警报输出功能(ALM) | 第73-74页 |
| ·IPM使用注意事项 | 第74-75页 |
| ·主电源 | 第74页 |
| ·控制电源 | 第74-75页 |
| ·控制信号与 IPM的接口 | 第75页 |
| ·本章小节 | 第75-76页 |
| 第六章 结束语 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 发表文章 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录 | 第82-86页 |
