计算机辅助外科手术中的光学立体定位仪的研制
| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| ·立体定位仪发展 | 第8-10页 |
| ·定位仪研制的关键技术 | 第10-12页 |
| ·摄像机模型与定标技术 | 第10-12页 |
| ·线性(针孔)模型定标方法 | 第11-12页 |
| ·非线性模型定标方法 | 第12页 |
| ·三维重构方法 | 第12页 |
| ·本文相关工作和意义 | 第12-14页 |
| 第二章 摄像机的线性模型 | 第14-19页 |
| ·摄像机的线性模型 | 第14-15页 |
| ·摄像机内外参数矩阵分析 | 第15-17页 |
| ·摄像机外参数矩阵 | 第15-16页 |
| ·摄像机内参数矩阵 | 第16-17页 |
| ·成像平面畸变1 | 第16-17页 |
| ·成像平面畸变2 | 第17页 |
| ·摄像机投影矩阵 | 第17-19页 |
| 第三章 摄像机的定标方法 | 第19-28页 |
| ·基于圆环点的自定标方法 | 第19-24页 |
| ·相关射影几何背景知识 | 第19-21页 |
| ·射影变换的几何表达 | 第19页 |
| ·射影变换的交比不变性 | 第19-20页 |
| ·齐次坐标 | 第20-21页 |
| ·二次曲线与绝对二次曲线 | 第21页 |
| ·基于圆环点的自定标方法基本原理 | 第21-24页 |
| ·绝对二次曲线与摄像机的内参数 | 第21-22页 |
| ·圆环点与绝对二次曲线 | 第22页 |
| ·平面上的圆与无穷远直线 | 第22页 |
| ·隐消线的计算 | 第22-23页 |
| ·求解摄像机内部参数 | 第23-24页 |
| ·线性模型摄像机的一般定标法 | 第24-28页 |
| ·基本原理 | 第24-28页 |
| 第四章 立体视觉与三维重构 | 第28-30页 |
| ·立体视觉原理 | 第28页 |
| ·空间点重建 | 第28-30页 |
| 第五章 光学定位仪的系统设计 | 第30-37页 |
| ·硬件开发环境 | 第30-33页 |
| ·硬件系统框架 | 第30-31页 |
| ·硬件设备的性能介绍 | 第31-33页 |
| ·图像采集卡DH-VRT-CG200 | 第32页 |
| ·CCD摄像机WAH-902H | 第32-33页 |
| ·摄像机镜头AVENIR-SSE1616 | 第33页 |
| ·软件开发环境 | 第33-37页 |
| ·Visual C++6.0 | 第34页 |
| ·Matlab 6.5 | 第34-35页 |
| ·Matcom4.5 | 第35-37页 |
| 第六章 光学定位仪的定标 | 第37-53页 |
| ·定标实现的关键技术 | 第37-43页 |
| ·图像的预处理 | 第37-38页 |
| ·图像二值化 | 第37页 |
| ·图像细化 | 第37-38页 |
| ·模板上多条直线的检测(Hough变换) | 第38-39页 |
| ·单一直线提取的经典Hough变换 | 第38-39页 |
| ·多直线提取实用算法 | 第39页 |
| ·模板上椭圆的拟合方法 | 第39-41页 |
| ·直接椭圆特征的拟合方法 | 第39-41页 |
| ·最小二乘法求椭圆 | 第41页 |
| ·线性最小二乘问题 | 第41-42页 |
| ·求解齐次线性方程组的特征向量法 | 第42页 |
| ·非线性最小二乘问题 | 第42-43页 |
| ·基于圆环点的定标实验-内参数矩阵计算 | 第43-46页 |
| ·多条直线的提取 | 第43页 |
| ·椭圆的提取 | 第43-44页 |
| ·隐消点的计算及隐消线的拟合 | 第44-45页 |
| ·圆环点的求解 | 第45-46页 |
| ·传统立体视觉定标实验-投影矩阵的计算 | 第46-53页 |
| ·定标实验一 | 第46-49页 |
| ·定标实验二 | 第49-53页 |
| 第七章 光学定位仪的性能测试 | 第53-66页 |
| ·实验一：对长方体的重建 | 第53-57页 |
| ·实验二：对中距离LED模板的重建1 | 第57-58页 |
| ·实验三：对中距离LED模板的重建2 | 第58-59页 |
| ·实验四：对垂直于X-Z面的LED模板的重建 | 第59-61页 |
| ·实验五：对远距离的LED模板的重建 | 第61-63页 |
| ·实验六：对近距离的LED模板的重建 | 第63-64页 |
| ·实验数据分析 | 第64-66页 |
| 第八章 结论与实用化改进方案 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-88页 |
| 附录1 椭圆拟和例 | 第72-75页 |
| 附录2 由圆环点像求解内参数矩阵MATLAB程序 | 第75-79页 |
| 程序1 求解方程组Ac=0 | 第75-78页 |
| 程序2 实现Cholesky分解及矩阵归一化 | 第78-79页 |
| 附录3 定标数据 | 第79-82页 |
| 附录4 定标数据 | 第82-87页 |
| 附录5 Matcom4.5的一个使用范例 | 第87-88页 |
| 个人简历，在学期间的研究成果以及发表论文 | 第88页 |
| 个人简历： | 第88页 |
| 研发经验： | 第88页 |
| 发表论文： | 第88页 |
