基于神经网络的刚/柔关节机器人自适应反步控制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-23页 |
| ·机器人发展概述 | 第11-13页 |
| ·机器人定义、分类及应用 | 第11-12页 |
| ·机器人学 | 第12页 |
| ·机器人系统结构 | 第12-13页 |
| ·机器人控制系统 | 第13-15页 |
| ·机器人控制系统分类及构成 | 第13-14页 |
| ·机器人运动学问题 | 第14页 |
| ·机器人动力学问题 | 第14-15页 |
| ·机器人控制方法概述 | 第15-21页 |
| ·变结构控制 | 第16-17页 |
| ·智能控制 | 第17-19页 |
| ·反步控制 | 第19页 |
| ·动态面控制 | 第19-20页 |
| ·容错控制 | 第20-21页 |
| ·选题的意义 | 第21页 |
| ·论文结构 | 第21-23页 |
| 2 机械臂系统建模与神经网络理论基础 | 第23-29页 |
| ·机械臂系统建模 | 第23-26页 |
| ·带执行器动特性的刚性机械臂系统 | 第23-25页 |
| ·带执行器动特性的柔性关节机械臂系统 | 第25-26页 |
| ·神经网络理论基础 | 第26-28页 |
| ·人工神经网络简介 | 第26-27页 |
| ·径向基函数神经网络 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 基于神经网络的刚性机械臂自适应反步控制 | 第29-45页 |
| ·基于神经网络的传统自适应反步控制 | 第29-33页 |
| ·控制器设计 | 第29-30页 |
| ·稳定性分析 | 第30-33页 |
| ·含非仿射的机械臂神经网络自适应反步控制 | 第33-43页 |
| ·控制器设计 | 第33-35页 |
| ·稳定性分析 | 第35-36页 |
| ·改进控制器设计 | 第36-38页 |
| ·稳定性分析 | 第38-39页 |
| ·仿真验证 | 第39-43页 |
| ·两种方法对比分析 | 第43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 4 参数未知的刚性机械臂自适应反步控制 | 第45-55页 |
| ·基于参数分离的自适应反步控制 | 第45-48页 |
| ·控制器设计 | 第46-47页 |
| ·稳定性分析 | 第47-48页 |
| ·基于参数分离和神经网络的自适应反步控制 | 第48-54页 |
| ·控制器设计 | 第49页 |
| ·稳定性分析 | 第49-50页 |
| ·改进控制器设计 | 第50-51页 |
| ·稳定性分析 | 第51-52页 |
| ·仿真验证 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 5 柔性关节机械臂的自适应动态面容错控制 | 第55-66页 |
| ·考虑执行器饱和以及故障的柔性关节机械臂 | 第55-56页 |
| ·基于神经网络的自适应动态面容错控制 | 第56-65页 |
| ·控制器设计 | 第56-58页 |
| ·稳定性分析 | 第58-62页 |
| ·仿真验证 | 第62-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 6 结论 | 第66-67页 |
| ·本文工作 | 第66页 |
| ·进一步研究方向 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 图索引 | 第72-73页 |
| 作者简历 | 第73-75页 |
| 学位论文数据集 | 第75页 |
