捷联惯导系统的数据采集技术及初始对准研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 惯导系统的发展过程 | 第10-12页 |
| 1．2 本课题相关发展情况 | 第12-14页 |
| 1．3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 捷联式惯导系统的总体设计综述 | 第15-27页 |
| 2．1 捷联式惯导系统的基本原理 | 第15-20页 |
| 2．1．1 常用坐标系的定义 | 第15-17页 |
| 2．1．2 捷联姿态矩阵 | 第17-19页 |
| 2．1．3 捷联系统的工作原理 | 第19-20页 |
| 2．2 捷联系统的算法组成 | 第20-25页 |
| 2．2．1 初始对准 | 第20-21页 |
| 2．2．2 陀螺漂移标定 | 第21页 |
| 2．2．3 姿态计算 | 第21-24页 |
| 2．2．4 船体运动参数计算 | 第24-25页 |
| 2．3 捷联系统的硬件组成 | 第25-26页 |
| 2．3．1 惯性仪表及伺服电子线路 | 第25页 |
| 2．3．2 数据采集系统 | 第25页 |
| 2．3．3 导航计算机系统 | 第25-26页 |
| 2．4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 数据采集系统的设计开发 | 第27-48页 |
| 3．1 可编程定时器／计数器8254芯片 | 第27-30页 |
| 3．1．1 外部特性 | 第27-29页 |
| 3．1．2 内部逻辑结构 | 第29-30页 |
| 3．2 定时模块的设计 | 第30-33页 |
| 3．2．1 定时模块概述 | 第30-31页 |
| 3．2．2 定时芯片的选择及设计 | 第31-33页 |
| 3．2．3 定时中断申请电路 | 第33页 |
| 3．3 计数模块的设计 | 第33-35页 |
| 3．4 与PC机接口模块的设计 | 第35-42页 |
| 3．4．1 总线的选取 | 第35-38页 |
| 3．4．2 总线的使用 | 第38-39页 |
| 3．4．3 I／O端口地址分配 | 第39-40页 |
| 3．4．4 I／O端口地址译码 | 第40-42页 |
| 3．5 信号输入模块的设计 | 第42-43页 |
| 3．6 数据采集中断服务子程序 | 第43-44页 |
| 3．7 系统的调试 | 第44-47页 |
| 3．7．1 硬件的调试 | 第47页 |
| 3．7．2 软件的调试 | 第47页 |
| 3．8 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 初始对准方法的研究 | 第48-79页 |
| 4．1 初始对准的要求 | 第48-49页 |
| 4．2 初始对准的分类 | 第49页 |
| 4．3 粗对准 | 第49-55页 |
| 4．3．1 解析粗对准 | 第49-51页 |
| 4．3．2 一阶调平对准 | 第51-55页 |
| 4．4 精对准 | 第55-77页 |
| 4．4．1 开环对准 | 第56-57页 |
| 4．4．2 二阶水平对准 | 第57-59页 |
| 4．4．3 三阶水平对准 | 第59-60页 |
| 4．4．4 方位对准 | 第60-61页 |
| 4．4．5 一阶数字滤波方案 | 第61-66页 |
| 4．4．6 卡尔曼滤波方案 | 第66-71页 |
| 4．4．7 H_∞滤波方案 | 第71-77页 |
| 4．4．7．1 H_∞控制 | 第71-72页 |
| 4．4．7．2 H_∞滤波 | 第72-74页 |
| 4．4．7．3 初始对准H_∞滤波器的设计 | 第74-77页 |
| 4．5 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
