| 第一章 前言 | 第1-11页 |
| 1．1 问题的背景 | 第7-8页 |
| 1．2 论文的任务 | 第8-9页 |
| 1．3 研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 运动轨迹的数学模型 | 第11-28页 |
| 2．1 多自由度焊机的组合方式 | 第11-13页 |
| 2．1．1 三自由度圆管相贯线的焊机 | 第11页 |
| 2．1．2 五自由度圆管相贯线的焊机 | 第11-13页 |
| 2．2 齐次坐标变换 | 第13-15页 |
| 2．3 正交两管的焊接轨迹方程 | 第15-21页 |
| 2．3．1 对焊件的描述 | 第15-17页 |
| 2．3．2 对焊枪的描述 | 第17-19页 |
| 2．3．3 运动方程的建立 | 第19-21页 |
| 2．4 附加摆动轨迹的实现 | 第21-24页 |
| 2．4．1 圆摆动轨迹的实现 | 第22-23页 |
| 2．4．2 正弦摆动轨迹的实现 | 第23-24页 |
| 2．5 特殊问题的处理 | 第24-28页 |
| 第三章 数控系统的总体设计及硬件组成结构 | 第28-35页 |
| 3．1 系统主控方案及主体方案的确定 | 第28-30页 |
| 3．2 数控系统的硬件组成结构 | 第30-32页 |
| 3．3 PMAC简介及其组成系统的特点 | 第32-35页 |
| 3．3．1 PMAC简介 | 第32-33页 |
| 3．3．2 PMAC组成系统的特点 | 第33-35页 |
| 第四章 PMAC运动控制功能和运动轨迹的仿真及误差分析 | 第35-49页 |
| 4．1 PMAC运动控制功能 | 第35-39页 |
| 4．1．1 PMAC伺服控制功能 | 第35-36页 |
| 4．1．2 PMAC的反馈功能 | 第36-37页 |
| 4．1．3 PMAC的伺服环和计算功能 | 第37-38页 |
| 4．1．4 PMAC的轨迹生成功能 | 第38-39页 |
| 4．2 仿真结果 | 第39-47页 |
| 4．2．1 仿真图形 | 第39-43页 |
| 4．2．2 仿真结果 | 第43-47页 |
| 4．3 插补误差分析 | 第47-49页 |
| 4．3．1 位置误差的种类 | 第47页 |
| 4．3．2 插补误差分析 | 第47-49页 |
| 第五章 数控系统软件的设计 | 第49-67页 |
| 5．1 人机界面的设计 | 第49-54页 |
| 5．1．1 软件具有的功能 | 第49-50页 |
| 5．1．2 软件设计的特点 | 第50-54页 |
| 5．2 软件和多轴控制器的接口 | 第54-58页 |
| 5．2．1 PMAC实时控制软件 | 第54-55页 |
| 5．2．2 软件接口设计 | 第55-58页 |
| 5．3 硬件中断的实现 | 第58-67页 |
| 5．3．1 Windows9x的虚拟环境 | 第59页 |
| 5．3．2 深入理解VMM和VxD | 第59-61页 |
| 5．3．3 开发工具VToolsD简介 | 第61页 |
| 5．3．4 VxD程序的设计 | 第61-64页 |
| 5．3．5 VxD与应用程序的通信 | 第64-67页 |
| 第六章 两坐标模拟轨迹的实验和调试 | 第67-75页 |
| 6．1 实验目的及其原理方案 | 第67页 |
| 6．2 PID参数的整定 | 第67-68页 |
| 6．3 附加圆摆动的正弦轨迹的实验和调试 | 第68-71页 |
| 6．3．1 附加圆摆动的正弦轨迹算法及软件的设计 | 第68-69页 |
| 6．3．2 附加圆摆动的正弦轨迹数据分析 | 第69-71页 |
| 6．4 附加圆摆动的椭圆轨迹的实验和调试 | 第71-72页 |
| 6．4．1 附加圆摆动的椭圆轨迹算法及软件设计 | 第71页 |
| 6．4．2 附加圆摆动的椭圆轨迹数据分析 | 第71-72页 |
| 6．5 特殊问题的实验及调试 | 第72-73页 |
| 6．6 实验结论 | 第73-75页 |
| 第七章 结束语 | 第75-77页 |
| 附录一 缩略语 | 第77-78页 |
| 附录二 图表目录 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间的论文发表情况及科研情况 | 第83页 |