基于立体视觉的地平面障碍物检测

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章 绪论	第10-18页
·立体视觉检测障碍物的基本概念	第10-14页
·传统双目体视检测技术的研究内容	第11-12页
·地平面立体视觉技术的基本概念	第12-14页
·立体视觉障碍物检测系统的发展概况	第14-16页
·国外的发展状况	第14-15页
·国内的发展状况	第15-16页
·论文的组织结构	第16-18页
第2章 预备知识	第18-28页
·图像坐标系与世界坐标系的关系	第18-19页
·摄像机的成像过程	第19-20页
·旋转矩阵	第20-22页
·图像对的映矩阵	第22-24页
·障碍物检测的现有方法概述	第24-25页
·立体视觉原理	第25-28页
第3章 地平面立体视觉原理及其检测障碍物方法	第28-38页
·地平面立体视觉的基本原理	第28-30页
·地平面变换的性质	第30页
·逆投影变换法检测障碍物	第30-38页
·已知地面方程的障碍物检测	第31-34页
·未知地面方程的障碍物检测	第34-38页
第4章 障碍物检测系统算法总体结构	第38-52页
·系统及算法总体结构	第38-40页
·系统总体框架结构图	第38-39页
·算法流程图	第39页
·算法功能描述	第39-40页
·输入/输出	第40页
·算法各功能模块描述	第40-49页
·相机的内参标定	第40-43页
·平面投影矩阵的估计	第43-47页
·差分图像的生成及噪音的去除	第47-49页
·实验结果	第49-52页
·经解决的问题	第49-50页
·尚未解决的问题	第50页
·算法优缺点分析	第50-51页
·改进方向	第51-52页
第5章 总结和展望	第52-54页
参考文献	第54-58页
致谢	第58页