| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目次 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| ·不确定非线性系统研究的必要性 | 第11-12页 |
| ·非线性系统控制研究难点 | 第11页 |
| ·非线性系统的不确定性 | 第11-12页 |
| ·非线性控制系统的发展 | 第12-13页 |
| ·不确定非线性系统研究方法 | 第13-15页 |
| ·鲁棒控制 | 第13-14页 |
| ·自适应控制 | 第14页 |
| ·鲁棒控制与自适应控制结合 | 第14-15页 |
| ·参数不确定非线性系统控制研究现状 | 第15-18页 |
| ·不确定非线性系统的匹配与不匹配 | 第15-16页 |
| ·线性化参数不确定系统研究概述 | 第16-17页 |
| ·非线性化参数不确定系统研究概述 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 数学基础知识 | 第20-25页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第20-22页 |
| ·稳定性的一般概念及定义 | 第20-21页 |
| ·Lyapunov稳定性定理 | 第21-22页 |
| ·几个重要的定义和定理 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 非线性系统的反馈控制 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·仿射非线性系统 | 第25页 |
| ·问题的提出 | 第25-26页 |
| ·SISO仿射非线性系统的线性化 | 第26-29页 |
| ·参数反馈等价形 | 第29-30页 |
| ·非线性系统的状态反馈控制仿真实例 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 4 系统控制器设计中的Backstepping方法 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·线性控制系统中的Backstepping设计方法 | 第33-37页 |
| ·基于Backstepping的线性系统控制器设计 | 第33-35页 |
| ·稳定性分析 | 第35页 |
| ·仿真实例 | 第35-37页 |
| ·非线性控制系统中的Backstepping设计方法 | 第37-43页 |
| ·基于Backstepping的非线性系统控制器设计 | 第37-38页 |
| ·稳定性分析 | 第38-39页 |
| ·仿真实例 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 参数不确定非线性系统的自适应控制 | 第44-63页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·一类参数不确定非线性系统的自适应控制 | 第44-51页 |
| ·问题描述 | 第44-45页 |
| ·控制器设计 | 第45-47页 |
| ·稳定性分析 | 第47-48页 |
| ·仿真实例 | 第48-51页 |
| ·含未知干扰的参数不确定非线性系统鲁棒自适应控制 | 第51-62页 |
| ·问题描述 | 第51-52页 |
| ·控制器设计 | 第52-55页 |
| ·稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·仿真实例 | 第56-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 自适应Backstepping在PMSM控制中的应用 | 第63-77页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·永磁同步电动机模型 | 第63-64页 |
| ·坐标变换 | 第64页 |
| ·基于Backstepping的PMSM控制器设计 | 第64-70页 |
| ·反步控制设计 | 第65-66页 |
| ·稳定性分析 | 第66-67页 |
| ·系统仿真 | 第67-70页 |
| ·参数不确定PMSM系统的控制器设计 | 第70-76页 |
| ·自适应控制律设计 | 第70-73页 |
| ·稳定性分析 | 第73页 |
| ·系统仿真 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 7 结束语 | 第77-79页 |
| ·工作总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者简历 | 第83页 |
