| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·数控系统概况 | 第8-9页 |
| ·数控系统内部通信目前面临的问题和解决方法 | 第9-11页 |
| ·课题研究意义及主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 CAN总线概述 | 第13-26页 |
| ·CAN总线技术与特点 | 第13-14页 |
| ·CAN总线与其他现场总线技术的比较 | 第14-20页 |
| ·CAN的各种应用层协议的特点 | 第20-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 数控系统中CAN总线网络的设计 | 第26-39页 |
| ·系统总体结构 | 第26-28页 |
| ·基于CAN总线嵌入式数控系统工作原理 | 第28-29页 |
| ·数控系统中CAN通信协议的设计 | 第29-34页 |
| ·数据报文 | 第31页 |
| ·紧急报文 | 第31-32页 |
| ·I/O报文 | 第32页 |
| ·服务报文 | 第32-34页 |
| ·CAN模块硬件设计 | 第34-37页 |
| ·控制系统硬件抗干扰措施 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于CAN总线的数控系统软件设计 | 第39-71页 |
| ·控制系统的软件功能分析 | 第39-42页 |
| ·基于Linux/RTAI的实时软件平台 | 第42-47页 |
| ·CAN软件接口程序设计 | 第47-58页 |
| ·SPI接口程序设计 | 第48-51页 |
| ·CAN控制器驱动程序设计 | 第51-58页 |
| ·NURBS插补算法程序设计 | 第58-66页 |
| ·NURBS曲线基础理论 | 第58-62页 |
| ·NURBS实时插补的实现 | 第62-65页 |
| ·上下位机间的粗插补数据的传输 | 第65-66页 |
| ·数据的接收与处理 | 第66-68页 |
| ·上位机对下位机的实时监控 | 第68-69页 |
| ·提高软件的可靠性 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 实验与测试 | 第71-77页 |
| ·CAN总线回环模式测试 | 第71页 |
| ·上下位机通信测试 | 第71-75页 |
| ·数控系统与运动控制节点的CAN总线通信可靠性实验 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第84页 |