| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 主要缩写列表 | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 第一章 引言 | 第12-24页 |
| ·本章摘要 | 第12页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·滤波算法研究 | 第13-20页 |
| ·混合动态滤波算法的提出及分类 | 第20-21页 |
| ·论文的贡献 | 第21-22页 |
| ·论文的主要内容及构成 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 2 第二章 高斯混合动态滤波算法 | 第24-43页 |
| ·本章摘要 | 第24页 |
| ·模型描述 | 第24-25页 |
| ·扩展卡尔曼滤波-卡尔曼滤波(EKF-KF)算法 | 第25-28页 |
| ·主要思想 | 第25页 |
| ·EKF-KF算法 | 第25-27页 |
| ·EKF-KF算法小结 | 第27-28页 |
| ·无气味卡尔曼滤波-卡尔曼滤波(UKF-KF)算法 | 第28-32页 |
| ·主要思想 | 第28-29页 |
| ·UKF-KF滤波算法 | 第29-31页 |
| ·UKF-KF滤波算法小结 | 第31-32页 |
| ·中心差分滤波-卡尔曼滤波(CDF-KF)算法 | 第32-37页 |
| ·主要思想 | 第32页 |
| ·CDF-KF算法 | 第32-36页 |
| ·CDF-KF算法小结 | 第36-37页 |
| ·高斯厄密特滤波-卡尔曼滤波(GHF-KF)算法 | 第37-42页 |
| ·主要思想 | 第37页 |
| ·GHF-KF算法 | 第37-41页 |
| ·GHF-KF算法小结 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 3 第三章 高斯混合动态滤波算法的理论分析及比较 | 第43-68页 |
| ·本章摘要 | 第43页 |
| ·算法误差分析 | 第43-66页 |
| ·非线性转换的均值和方差 | 第44-65页 |
| ·全局误差分析 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66页 |
| ·算法适用情况说明 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 4 第四章 高斯混合动态滤波算法的误差仿真 | 第68-78页 |
| ·本章摘要 | 第68页 |
| ·仿真模型 | 第68页 |
| ·仿真结果 | 第68-76页 |
| ·均值和方差 | 第69-74页 |
| ·三阶中心距误差 | 第74-76页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 5 第五章 非高斯混合动态滤波算法及分析 | 第78-95页 |
| ·本章摘要 | 第78页 |
| ·高斯和滤波-卡尔曼滤波(GSF-KF)算法 | 第78-82页 |
| ·主要思想 | 第78页 |
| ·GSF-KF算法 | 第78-81页 |
| ·GSF-KF算法小结 | 第81-82页 |
| ·多项式预测滤波-卡尔曼滤波(PPF-KF)算法 | 第82-85页 |
| ·主要思想 | 第82页 |
| ·PPF-KF算法 | 第82-85页 |
| ·PPF-KF算法小结 | 第85页 |
| ·边缘Rao-Blackwellized粒子滤波(MRBPF)算法 | 第85-90页 |
| ·主要思想 | 第85-86页 |
| ·MRBPF算法 | 第86-88页 |
| ·MRBPF算法小结 | 第88-89页 |
| ·RBPF算法与MRBPF算法的关系 | 第89-90页 |
| ·非高斯混合动态滤波算法的误差说明 | 第90-94页 |
| ·GSF-KF算法误差说明 | 第91页 |
| ·PPF-KF算法误差说明 | 第91-92页 |
| ·MRBPF算法误差说明 | 第92-94页 |
| ·算法适用情况说明 | 第94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 6 第六章 混合动态滤波算法的应用研究 | 第95-115页 |
| ·本章摘要 | 第95页 |
| ·地形辅助导航 | 第95-100页 |
| ·地形辅助导航 | 第95-96页 |
| ·仿真模型的建立 | 第96-97页 |
| ·仿真结果 | 第97-100页 |
| ·机动目标跟踪 | 第100-114页 |
| ·机动目标跟踪 | 第100页 |
| ·仿真模型的建立 | 第100-101页 |
| ·仿真结果一 | 第101-107页 |
| ·仿真结果二 | 第107-110页 |
| ·仿真结果三 | 第110-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 7 第七章 总结 | 第115-117页 |
| ·本章摘要 | 第115页 |
| ·论文的总结 | 第115-116页 |
| ·下阶段工作的展望 | 第116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-119页 |
| 攻读博士期间主要研究成果 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-130页 |
| 附录一 高斯混合动态滤波算法的理论推导 | 第130-156页 |
| 附录二 高斯混合动态滤波算法的实例误差推导 | 第156-166页 |