| 致谢 | 第5-7页 |
| 中文摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 1 引言 | 第14-24页 |
| 1.1 本文的研究背景 | 第14-15页 |
| 1.1.1 竖直低速转子的应用及其振动问题 | 第14-15页 |
| 1.1.2 主动式转子定位控制系统 | 第15页 |
| 1.2 磁悬浮轴承及无轴承电机的研究进展 | 第15-20页 |
| 1.2.1 磁悬浮轴承的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 无轴承电机的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 直线感应电机解耦及转子定位策略 | 第20-22页 |
| 1.3.1 直线感应电机的解耦 | 第20-21页 |
| 1.3.2 转子定位策略 | 第21-22页 |
| 1.4 本文的研究意义 | 第22-23页 |
| 1.5 本文的内容安排 | 第23-24页 |
| 2 竖直转子定位系统的结构和驱动机理 | 第24-48页 |
| 2.1 定位控制系统的组成结构及数学模型 | 第24-35页 |
| 2.1.1 卡尔丹角与转子姿态描述 | 第25-27页 |
| 2.1.2 竖直转子的数学建模 | 第27-29页 |
| 2.1.3 转子定位系统的状态方程 | 第29-30页 |
| 2.1.4 含有不确定性的转子 | 第30-31页 |
| 2.1.5 执行器 | 第31-33页 |
| 2.1.6 位移传感器 | 第33-35页 |
| 2.2 共用转子的多弧形直线感应电机的驱动分析 | 第35-40页 |
| 2.2.1 多直线感应电机系统的基本原理 | 第35-37页 |
| 2.2.2 多直线感应电机系统的特殊性 | 第37-40页 |
| 2.3 多直线感应电机驱动仿真与实验 | 第40-45页 |
| 2.3.1 多直线感应电机系统驱动的有限元仿真 | 第40-44页 |
| 2.3.2 多直线感应电机系统的驱动实验 | 第44-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-48页 |
| 3 直线感应电机的法向力和切向力解耦 | 第48-60页 |
| 3.1 单个直线感应电机的数学模型 | 第48-53页 |
| 3.1.1 不考虑端部效应时的电机状态方程 | 第48-51页 |
| 3.1.2 端部效应的影响分析 | 第51-53页 |
| 3.2 法向力与切向力的解耦算法 | 第53-56页 |
| 3.3 直线感应电机法向力与切向力解耦仿真 | 第56-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 4 基于陀螺效应的竖直转子定位控制算法 | 第60-76页 |
| 4.1 竖直转子的动力学特性分析 | 第60-64页 |
| 4.2 基于陀螺效应的定位控制算法 | 第64-70页 |
| 4.2.1 极点配置方法在定位控制问题中的局限 | 第65页 |
| 4.2.2 基于陀螺效应的转子定位控制算法 | 第65-68页 |
| 4.2.3 转子定位控制策略的仿真 | 第68-70页 |
| 4.3 转子定位控制系统仿真 | 第70-73页 |
| 4.3.1 转子定位控制系统仿真模型的组成 | 第70-72页 |
| 4.3.2 转子定位控制系统仿真结果 | 第72-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-76页 |
| 5 竖直转子的l_1自适应定位控制 | 第76-96页 |
| 5.1 自适应控制与l_1自适应控制 | 第76-79页 |
| 5.1.1 自适应控制简介 | 第76-78页 |
| 5.1.2 l_1自适应控制理论简介 | 第78-79页 |
| 5.2 具有不确定性的竖直转子定位系统描述 | 第79-82页 |
| 5.3 基于l_1自适应控制理论的转子定位控制研究 | 第82-88页 |
| 5.3.1 系统的基本转化 | 第82-86页 |
| 5.3.2 状态预测器 | 第86页 |
| 5.3.3 l_1自适应控制算法 | 第86-88页 |
| 5.4 l_1自适应控制系统的性能分析 | 第88-92页 |
| 5.4.1 系统误差和参数误差的有界性 | 第88-90页 |
| 5.4.2 系统的BIBS稳定性 | 第90-91页 |
| 5.4.3 自适应系统性能与自适应增益的关系 | 第91-92页 |
| 5.5 l_1自适应控制系统的仿真 | 第92-95页 |
| 5.5.1 自适应控制系统的仿真 | 第92-94页 |
| 5.5.2 基于自适应控制的转子定位控制系统的仿真 | 第94-95页 |
| 5.6 本章小结 | 第95-96页 |
| 6 启动时的转子定位控制 | 第96-112页 |
| 6.1 问题的提出 | 第96-101页 |
| 6.2 可反馈线性化条件的验证 | 第101-107页 |
| 6.3 反馈线性化的实现 | 第107-108页 |
| 6.4 基于反馈线性化的转子定位控制的仿真 | 第108-109页 |
| 6.5 本章小结 | 第109-112页 |
| 7 转子定位控制策略的模拟实验 | 第112-124页 |
| 7.1 实验装置 | 第112-113页 |
| 7.2 实验方案 | 第113-116页 |
| 7.3 实验准备 | 第116-119页 |
| 7.3.1 电磁铁的参数测定 | 第116-117页 |
| 7.3.2 功率放大电路 | 第117-119页 |
| 7.4 实验结果 | 第119-121页 |
| 7.4.1 基于陀螺效应的转子定位控制实验结果 | 第119-120页 |
| 7.4.2 基于崭自适应控制的转子定位控制实验结果 | 第120-121页 |
| 7.5 本章小结 | 第121-124页 |
| 8 结论与展望 | 第124-128页 |
| 8.1 本文的主要结论 | 第124-126页 |
| 8.2 展望 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-140页 |
| 附录A 范数与l范数 | 第140-146页 |
| 附录B 凸集与凸集上的投影算子 | 第146-148页 |
| 附录C 转子转动惯量的理论计算 | 第148-152页 |
| 作者简历 | 第152-158页 |
| 学位论文数据集 | 第158页 |
