| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·深空探测自主光学导航的研究现状与分析 | 第12-16页 |
| ·自主光学导航方法综述 | 第13页 |
| ·探测器轨道动力学模型的研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内外深空探测自主光学导航算法研究现状 | 第14-16页 |
| ·基于Bayes 估计理论的非线性滤波算法研究现状与分析 | 第16-18页 |
| ·非线性滤波算法的分类 | 第16页 |
| ·基于Bayes 估计理论的非线性滤波算法介绍及研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文的主要工作 | 第18-21页 |
| 第二章 基于视觉信息的探测器自主光学导航方案 | 第21-41页 |
| ·探测器观测信息的测量类型 | 第21-24页 |
| ·光学导航信息的获取模型 | 第24-28页 |
| ·建立特征点的像元像线 | 第25-26页 |
| ·探测器到特征点的距离 | 第26-27页 |
| ·特征点固连坐标系的构建 | 第27-28页 |
| ·视觉信息光学导航模型的获取 | 第28页 |
| ·基于视觉信息的探测器自主光学导航原理 | 第28-31页 |
| ·对天体进行观测时的几种假设 | 第28-29页 |
| ·近天体/探测器/远天体夹角测量的位置面 | 第29页 |
| ·近天体/探测器/近天体夹角测量的位置面 | 第29-30页 |
| ·探测器到近天体视角测量的位置面 | 第30-31页 |
| ·掩星测量的位置面 | 第31页 |
| ·线性化测量方程 | 第31-36页 |
| ·近天体/探测器/近天体视线夹角测量的h 表达式 | 第32-33页 |
| ·近天体/探测器/远天体视线夹角测量的h 表达式 | 第33-34页 |
| ·近天体可见图面视角测量的h 的表达式 | 第34页 |
| ·恒星仰角测量的h 表达式 | 第34-35页 |
| ·恒星/探测器/行星路标视线夹角测量的h 表达式 | 第35-36页 |
| ·深空探测自主光学导航系统方案研究 | 第36-40页 |
| ·光学导航中行星的选取原则 | 第36-37页 |
| ·光学导航中观测图像的处理方法 | 第37-38页 |
| ·巡航段坐标系的建立与轨道动力学方程 | 第38-39页 |
| ·接近段坐标系的建立与轨道动力学方程 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于卡尔曼滤波改进算法的自主光学导航方法 | 第41-63页 |
| ·卡尔曼滤波及其改进算法 | 第41-48页 |
| ·基于Bayes 统计的线性滤波算法 | 第41-43页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法(EKF) | 第43-44页 |
| ·Unscented 卡尔曼滤波算法（UKF） | 第44-48页 |
| ·巡航段自主光学导航方案研究 | 第48-52页 |
| ·巡航段自主光学导航原理 | 第48-49页 |
| ·探测器轨道状态方程和观测方程 | 第49-52页 |
| ·仿真初始条件的设置 | 第52页 |
| ·基于小波-UKF 的自主光学导航方法 | 第52-57页 |
| ·小波变换与多分辨率(MRA)分析 | 第53页 |
| ·小波-UKF 混合滤波算法研究 | 第53-55页 |
| ·仿真及结果 | 第55-57页 |
| ·基于平方根中心差分卡尔曼滤波的自主光学导航方法 | 第57-61页 |
| ·平方根中心差分卡尔曼滤波 | 第57-59页 |
| ·仿真及结果 | 第59-61页 |
| ·几种滤波算法的比较与分析 | 第61-62页 |
| ·滤波精度方面 | 第61页 |
| ·运行时间方面 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 基于粒子滤波改进算法的自主光学导航方法 | 第63-85页 |
| ·粒子滤波算法 | 第63-68页 |
| ·序贯重要性采样算法 | 第64-66页 |
| ·SIS 粒子滤波中的退化现象 | 第66-67页 |
| ·重要性密度函数的选取 | 第67页 |
| ·再采样过程的实现 | 第67-68页 |
| ·借力飞行段自主光学导航方案研究 | 第68-71页 |
| ·借力飞行段自主光学导航原理 | 第68-69页 |
| ·探测器轨道状态方程和观测方程 | 第69-71页 |
| ·基于UPF 的自主光学导航方法 | 第71-76页 |
| ·UPF 算法介绍 | 第72-74页 |
| ·仿真条件初始化 | 第74页 |
| ·仿真及结果 | 第74-76页 |
| ·基于小波-UPF 的自主光学导航方法 | 第76-78页 |
| ·基于小波分析的UPF 混合滤波算法研究 | 第76-77页 |
| ·仿真及结果 | 第77-78页 |
| ·基于SR-UPF 的自主光学导航方法 | 第78-82页 |
| ·SR-UPF 滤波算法研究 | 第78-81页 |
| ·仿真及结果 | 第81-82页 |
| ·几种滤波算法的比较与分析 | 第82-83页 |
| ·滤波精度方面 | 第82-83页 |
| ·运行时间方面 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 结论及展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 读硕士学位期间发表的学术论文 | 第95-96页 |