基于多摄像位的空间定位系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·双目立体视觉的内容和研究现状 | 第15-18页 |
| ·双目立体视觉的研究内容 | 第15-17页 |
| ·双目立体视觉的研究现状 | 第17-18页 |
| ·计算机视觉的应用 | 第18-19页 |
| ·课题的来源和研究背景 | 第19页 |
| ·课题的来源 | 第19页 |
| ·课题的研究背景 | 第19页 |
| ·论文的主要工作和内容安排 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第二章 摄像机标定 | 第23-37页 |
| ·概述 | 第23-24页 |
| ·摄像机模型 | 第24-29页 |
| ·立体视觉坐标系 | 第24-26页 |
| ·线性摄像机模型 | 第26-27页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第27-28页 |
| ·畸变校正模型 | 第28-29页 |
| ·传统的摄像机标定方法 | 第29-31页 |
| ·利用透视变换的摄像机标定法 | 第29-30页 |
| ·Tsai两步标定法 | 第30-31页 |
| ·张氏标定法 | 第31-33页 |
| ·实验结果及分析 | 第33-35页 |
| ·实验步骤 | 第34页 |
| ·实验结果及分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 角点检测 | 第37-45页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·角点检测算法研究现状 | 第37-38页 |
| ·Harris角点检测基本原理 | 第38-39页 |
| ·Hough变换 | 第39-40页 |
| ·Hough变换的简单介绍 | 第39页 |
| ·Hough变换的基本思想 | 第39-40页 |
| ·角点检测算法 | 第40-42页 |
| ·确定棋盘点所在区域 | 第40页 |
| ·利用Harris算子对角点进行再检测 | 第40-41页 |
| ·精确角点位置 | 第41-42页 |
| ·实现步骤和结果 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 立体匹配 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·当前的匹配技术 | 第45-46页 |
| ·图像校正 | 第46-49页 |
| ·图像校正的原理 | 第46-47页 |
| ·图像校正的实现过程 | 第47-49页 |
| ·立体匹配算法 | 第49-52页 |
| ·动态规划简介 | 第49页 |
| ·代价函数 | 第49-50页 |
| ·点的不相似度 | 第50-51页 |
| ·约束条件 | 第51-52页 |
| ·视差图获得的流程和试验结果 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 基于点的三维重建 | 第55-57页 |
| ·二维图像获取三维坐标的原理 | 第55页 |
| ·空间点的重建 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 基于多摄像位空间定位系统的设计与实现 | 第57-65页 |
| ·概述 | 第57页 |
| ·基于多摄像位的空间定位系统的组成与实现 | 第57-62页 |
| ·系统的硬件组成 | 第57页 |
| ·系统的软件设计 | 第57-58页 |
| ·图像采集模块 | 第58-59页 |
| ·摄像机参数的计算 | 第59-60页 |
| ·侧影轮廓图的计算 | 第60-61页 |
| ·视差图的计算 | 第61-62页 |
| ·三维信息的获取 | 第62页 |
| ·实验结果及分析 | 第62-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文结论 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 作者和导师简介 | 第73-74页 |
| 北京化工大学硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第74-75页 |
