精密装配中的视觉测量与系统控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-23页 |
| ·机器视觉技术发展及应用 | 第10-13页 |
| ·机器视觉概述 | 第10-11页 |
| ·机器视觉发展及应用 | 第11-13页 |
| ·精密装配概述 | 第13-14页 |
| ·基于机器视觉的精密测量装配技术 | 第14-21页 |
| ·基于机器视觉的精密测量装配技术发展现状 | 第14-19页 |
| ·基于机器视觉的精密测量装配控制策略简介 | 第19-21页 |
| ·课题研究背景和来源 | 第21页 |
| ·论文主要研究工作 | 第21-23页 |
| 2 精密装配系统组成及功能模块 | 第23-33页 |
| ·待装配零件及装配精度要求 | 第23-24页 |
| ·装配系统总体结构设计 | 第24-26页 |
| ·装配系统中需要解决的关键问题 | 第24页 |
| ·系统硬件总体结构 | 第24-26页 |
| ·装配系统功能模块组成 | 第26-31页 |
| ·精密测量模块 | 第26-29页 |
| ·上料作业模块 | 第29-30页 |
| ·装配作业模块 | 第30-31页 |
| ·入机交互控制模块 | 第31页 |
| ·装配系统坐标系组成 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 零件测量与装配控制策略研究 | 第33-40页 |
| ·控制系统总体设计 | 第33-34页 |
| ·零件测量与装配控制策略 | 第34-38页 |
| ·零件特征测量流程架构 | 第34-35页 |
| ·零件对准流程架构 | 第35-36页 |
| ·零件Z向装配流程及控制策略 | 第36-38页 |
| ·系统控制软件 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 零件的测量及定位方法研究 | 第40-56页 |
| ·零件特征识别 | 第41-48页 |
| ·图像预处理 | 第41-43页 |
| ·图像分割 | 第43-44页 |
| ·边缘提取 | 第44-45页 |
| ·零件局部特征边缘点提取 | 第45-48页 |
| ·目标零件的定位 | 第48-52页 |
| ·局部图像拼接定位法 | 第48-49页 |
| ·特征圆和直线最小二乘拟合定位法 | 第49-52页 |
| ·待装配零件的识别定位 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 精密装配系统的参数标定 | 第56-66页 |
| ·摄像机的标定 | 第56-58页 |
| ·摄像机的线性成像模型 | 第56-57页 |
| ·摄像机的线性标定 | 第57-58页 |
| ·微小型零件装配系统的夹角标定 | 第58-61页 |
| ·系统自动标定的实现 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 零件测量与装配实验 | 第66-68页 |
| ·标准圆孔零件测量实验 | 第66-67页 |
| ·零件装配实验及结果 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
