车辆驾驶仿真器二自由度体感仿真系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·研究背景和意义 | 第12-15页 |
| ·车辆驾驶仿真器国内外现状 | 第12-14页 |
| ·运动平台研究背景和意义 | 第14-15页 |
| ·车辆驾驶仿真器系统结构 | 第15-16页 |
| ·二自由度体感仿真系统 | 第16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| ·论文组织 | 第17-18页 |
| 第2章 二自由度运动平台分析 | 第18-31页 |
| ·运动平台坐标系的建立 | 第18-20页 |
| ·运动平台坐标变换的关系 | 第20-22页 |
| ·方位描述 | 第20-21页 |
| ·平移坐标变换 | 第21页 |
| ·旋转坐标变换 | 第21-22页 |
| ·二自由度运动平台的位姿描述 | 第22-24页 |
| ·RPY角描述法 | 第22-23页 |
| ·Euler角描述法 | 第23-24页 |
| ·位姿描述方法的选择 | 第24页 |
| ·运动平台位置分析 | 第24-28页 |
| ·位置反解 | 第25-26页 |
| ·位置正解 | 第26-28页 |
| ·仿真算例 | 第28-30页 |
| ·位置反解算例 | 第28-29页 |
| ·位置正解算例 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 汽车动力学和运动平台运动学建模 | 第31-44页 |
| ·汽车动力学建模 | 第31-32页 |
| ·传统汽车动力学建模分析 | 第31页 |
| ·汽车动力学简化模型 | 第31-32页 |
| ·汽车加速度与姿态角的关系 | 第32页 |
| ·运动平台运动学建模 | 第32-37页 |
| ·运动影响系数理论 | 第32-34页 |
| ·运动平台的速度模型 | 第34-36页 |
| ·运动平台的加速度模型 | 第36-37页 |
| ·运动平台指令与位姿参数的关系 | 第37-39页 |
| ·运动学计算仿真 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 二自由度仿真系统需求分析及硬件系统 | 第44-52页 |
| ·仿真系统需求分析 | 第44-45页 |
| ·仿真系统设计需求 | 第44页 |
| ·总体目标 | 第44-45页 |
| ·设计任务 | 第45页 |
| ·功能目标 | 第45页 |
| ·硬件系统 | 第45-51页 |
| ·电动缸及驱动器的选择 | 第45-46页 |
| ·运动控制卡 | 第46-47页 |
| ·加速度传感器 | 第47-48页 |
| ·运动控制模式 | 第48-51页 |
| ·硬件系统结构 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 软件系统详细设计 | 第52-66页 |
| ·软件总体设计 | 第52-55页 |
| ·软件系统框架设计 | 第52-53页 |
| ·软件系统处理流程 | 第53-55页 |
| ·解算模块 | 第55-57页 |
| ·功能描述 | 第55-56页 |
| ·数据读取和存储 | 第56页 |
| ·运动解算 | 第56-57页 |
| ·运动控制模块 | 第57-64页 |
| ·功能描述 | 第57-58页 |
| ·系统初始化 | 第58-61页 |
| ·运动平台控制 | 第61-64页 |
| ·界面模块 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 仿真实验和结果分析 | 第66-72页 |
| ·实验平台 | 第66页 |
| ·仿真实验 | 第66-70页 |
| ·汽车突然加速模拟 | 第67-68页 |
| ·汽车紧急制动模拟 | 第68-69页 |
| ·汽车过减速带模拟 | 第69-70页 |
| ·实验结果分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参与科研项目 | 第78页 |
