动态目标仿真转台控制及摩擦补偿研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外仿真转台发展概况 | 第14-15页 |
| ·动态目标仿真系统介绍 | 第15-18页 |
| ·动态目标仿真系统原理 | 第15-16页 |
| ·动态目标精密仿真转台简介 | 第16-18页 |
| ·摩擦及其补偿方法综述 | 第18-30页 |
| ·摩擦与摩擦模型综述 | 第18-23页 |
| ·摩擦补偿方法综述 | 第23-30页 |
| ·论文主要研究内容 | 第30-33页 |
| 第2章 转台伺服系统的结构、建模与控制 | 第33-55页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·稳速转台伺服系统结构 | 第34-37页 |
| ·机械台体 | 第34-35页 |
| ·反馈测量装置 | 第35-36页 |
| ·控制系统 | 第36页 |
| ·电机驱动装置 | 第36-37页 |
| ·转台对象数学模型的建立 | 第37-43页 |
| ·电机与负载数学模型 | 第37-41页 |
| ·电机功放数学模型 | 第41-43页 |
| ·转台对象数学模型 | 第43页 |
| ·稳速转台伺服控制系统设计与实现 | 第43-50页 |
| ·转台控制系统总体方案 | 第43-45页 |
| ·速度范围的分析与计算 | 第45页 |
| ·锁相稳速控制系统硬件 | 第45-47页 |
| ·锁相稳速控制系统设计与仿真 | 第47-50页 |
| ·软件锁相多模控制策略 | 第50-54页 |
| ·硬件锁相控制存在的问题 | 第50-51页 |
| ·软件锁相控制系统的设计 | 第51-53页 |
| ·软件锁相控制系统的实现 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第3章 高精度转台伺服系统低速特性分析 | 第55-75页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·转台伺服系统速度稳定特性测评方法分析与实现 | 第55-64页 |
| ·常用速度稳定特性测评方法 | 第56-57页 |
| ·基于位置差分法的速度精度测评方法的实现 | 第57-58页 |
| ·最大瞬时速度误差测量方法的分析与实现 | 第58-60页 |
| ·转台锁相伺服控制系统误差测评 | 第60-64页 |
| ·转台伺服系统低速非线性摩擦影响分析 | 第64-73页 |
| ·基于GKF 模型的摩擦力矩建模 | 第64-68页 |
| ·转台非线性摩擦影响理论分析 | 第68-71页 |
| ·转台非线性摩擦影响仿真分析 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73-75页 |
| 第4章 基于多回路控制的摩擦补偿研究 | 第75-93页 |
| ·引言 | 第75-76页 |
| ·抗扰性能分析 | 第76-83页 |
| ·速度反馈内环抗扰性能分析 | 第76-78页 |
| ·加速度反馈控制抗扰性能分析 | 第78-83页 |
| ·基于多回路控制的摩擦补偿方法 | 第83-86页 |
| ·基于速度反馈内环的摩擦补偿方法 | 第83-85页 |
| ·基于加速度反馈控制的摩擦补偿方法 | 第85-86页 |
| ·仿真与实验分析 | 第86-91页 |
| ·仿真分析 | 第86-88页 |
| ·实验分析 | 第88-91页 |
| ·小结 | 第91-93页 |
| 第5章 基于 CMAC 的摩擦补偿研究 | 第93-109页 |
| ·引言 | 第93-94页 |
| ·CMAC 算法 | 第94-99页 |
| ·CMAC 的原理与结构 | 第94-95页 |
| ·CMAC 的学习算法 | 第95-96页 |
| ·学习算法的收敛性分析 | 第96-99页 |
| ·基于CMAC 的摩擦补偿方法 | 第99-103页 |
| ·基于CMAC 的摩擦补偿原理 | 第99-100页 |
| ·系统稳定性分析 | 第100-102页 |
| ·摩擦力矩学习 | 第102-103页 |
| ·基于CMAC 的摩擦补偿仿真分析 | 第103-106页 |
| ·小结 | 第106-109页 |
| 第6章 总结与展望 | 第109-112页 |
| ·研究工作总结 | 第109-110页 |
| ·本文的创新点 | 第110-111页 |
| ·未来工作的展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-122页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第122-123页 |
| 指导教师及作者简介 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124页 |
