| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 下肢关节运动机理研究 | 第18-33页 |
| 2.1 髋/膝关节解剖学及运动分析 | 第18-21页 |
| 2.1.1 髋/膝关节解剖学 | 第18-20页 |
| 2.1.2 单关节运动特性 | 第20-21页 |
| 2.2 下肢肌肉群分析 | 第21-31页 |
| 2.2.1 下肢肌肉群的简化 | 第22-26页 |
| 2.2.2 简化后肌肉群的特性分析 | 第26-31页 |
| 2.3 下肢单关节康复训练理论 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 下肢单关节康复装置设计 | 第33-54页 |
| 3.1 下肢单关节康复装置总体设计 | 第33-36页 |
| 3.1.1 下肢单关节康复装置总体方案 | 第33-34页 |
| 3.1.2 下肢单关节康复装置总体结构设计 | 第34-36页 |
| 3.2 复式套索人工肌肉传动系统的设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1 套索传动简介 | 第36-37页 |
| 3.2.2 复式套索人工肌肉的原理设计 | 第37页 |
| 3.2.3 复式套索人工肌肉传动系统参数的确定 | 第37-41页 |
| 3.3 下肢单关节康复装置的结构设计 | 第41-49页 |
| 3.3.1 复式套索人工肌肉传动系统的结构设计 | 第41-45页 |
| 3.3.2 膝关节/髋关节康复装置的设计 | 第45-49页 |
| 3.4 下肢单关节康复装置控制系统硬件的选型设计 | 第49-53页 |
| 3.4.1 驱动元件的选型 | 第50-51页 |
| 3.4.2 主控系统及数据输入输出系统的选型 | 第51-52页 |
| 3.4.3 传感器的选型 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 下肢单关节外骨骼系统建模 | 第54-69页 |
| 4.1 复式套索传动系统建模 | 第54-57页 |
| 4.1.1 复式套索传动系统工作阶段建模 | 第55-56页 |
| 4.1.2 复式套索传动系统保持阶段建模 | 第56-57页 |
| 4.2 复式套索人工肌肉传动特性建模 | 第57-62页 |
| 4.2.1 工作阶段传递特性建模 | 第57-59页 |
| 4.2.2 输出保持阶段分析 | 第59-62页 |
| 4.3 复式套索人工肌肉下肢单关节系统的动力学建模 | 第62-64页 |
| 4.4 复式套索人工肌肉下肢单关节系统特性的仿真研究 | 第64-68页 |
| 4.4.1 复式套索传动轨迹跟踪特性仿真研究 | 第64-66页 |
| 4.4.2 复式套索人工肌肉传动轨迹跟踪特性仿真研究 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 下肢单关节康复装置实验研究 | 第69-81页 |
| 5.1 随动算法的设计与仿真 | 第69-72页 |
| 5.2 装置评估与运动信息采集实验 | 第72-78页 |
| 5.2.1 下肢单关节运动信息采集 | 第73-75页 |
| 5.2.2 模糊PID控制策略下的随动实验 | 第75-78页 |
| 5.3 阶段性助力控制实验 | 第78-80页 |
| 5.3.1 阶段性助力策略 | 第78-79页 |
| 5.3.2 阶段性助力实验 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-84页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第81页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
