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复式套索人工肌肉下肢单关节康复装置的研究

摘要第4-5页
Abstract第5页
第一章 绪论第8-18页
    1.1 研究背景及意义第8-9页
    1.2 国内外研究现状第9-16页
        1.2.1 国外研究现状第10-15页
        1.2.2 国内研究现状第15-16页
    1.3 本文主要研究内容第16-18页
第二章 下肢关节运动机理研究第18-33页
    2.1 髋/膝关节解剖学及运动分析第18-21页
        2.1.1 髋/膝关节解剖学第18-20页
        2.1.2 单关节运动特性第20-21页
    2.2 下肢肌肉群分析第21-31页
        2.2.1 下肢肌肉群的简化第22-26页
        2.2.2 简化后肌肉群的特性分析第26-31页
    2.3 下肢单关节康复训练理论第31-32页
    2.4 本章小结第32-33页
第三章 下肢单关节康复装置设计第33-54页
    3.1 下肢单关节康复装置总体设计第33-36页
        3.1.1 下肢单关节康复装置总体方案第33-34页
        3.1.2 下肢单关节康复装置总体结构设计第34-36页
    3.2 复式套索人工肌肉传动系统的设计第36-41页
        3.2.1 套索传动简介第36-37页
        3.2.2 复式套索人工肌肉的原理设计第37页
        3.2.3 复式套索人工肌肉传动系统参数的确定第37-41页
    3.3 下肢单关节康复装置的结构设计第41-49页
        3.3.1 复式套索人工肌肉传动系统的结构设计第41-45页
        3.3.2 膝关节/髋关节康复装置的设计第45-49页
    3.4 下肢单关节康复装置控制系统硬件的选型设计第49-53页
        3.4.1 驱动元件的选型第50-51页
        3.4.2 主控系统及数据输入输出系统的选型第51-52页
        3.4.3 传感器的选型第52-53页
    3.5 本章小结第53-54页
第四章 下肢单关节外骨骼系统建模第54-69页
    4.1 复式套索传动系统建模第54-57页
        4.1.1 复式套索传动系统工作阶段建模第55-56页
        4.1.2 复式套索传动系统保持阶段建模第56-57页
    4.2 复式套索人工肌肉传动特性建模第57-62页
        4.2.1 工作阶段传递特性建模第57-59页
        4.2.2 输出保持阶段分析第59-62页
    4.3 复式套索人工肌肉下肢单关节系统的动力学建模第62-64页
    4.4 复式套索人工肌肉下肢单关节系统特性的仿真研究第64-68页
        4.4.1 复式套索传动轨迹跟踪特性仿真研究第64-66页
        4.4.2 复式套索人工肌肉传动轨迹跟踪特性仿真研究第66-68页
    4.5 本章小结第68-69页
第五章 下肢单关节康复装置实验研究第69-81页
    5.1 随动算法的设计与仿真第69-72页
    5.2 装置评估与运动信息采集实验第72-78页
        5.2.1 下肢单关节运动信息采集第73-75页
        5.2.2 模糊PID控制策略下的随动实验第75-78页
    5.3 阶段性助力控制实验第78-80页
        5.3.1 阶段性助力策略第78-79页
        5.3.2 阶段性助力实验第79-80页
    5.4 本章小结第80-81页
第六章 总结与展望第81-84页
    6.1 论文工作总结第81页
    6.2 未来工作展望第81-84页
致谢第84-85页
参考文献第85-90页
作者简介第90页

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