| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 海上人员或货物转运技术发展状况与趋势 | 第11-15页 |
| 1.3 舰载稳定平台研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 3-PRS+RRP稳定引桥构型与串并联机构位置解 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 3-PRS+RRP海上稳定引桥构型分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 舰船典型运动参数 | 第19-21页 |
| 2.2.2 机构设计参数及分析 | 第21-23页 |
| 2.3 3-PRS+RRP海上稳定引桥机构描述 | 第23-24页 |
| 2.4 RRP串联机构与3-PRS并联机构位置分析 | 第24-30页 |
| 2.4.1 RRP串联机构位置正反解分析 | 第24-26页 |
| 2.4.2 3-PRS并联机构位置反解分析 | 第26-28页 |
| 2.4.3 3-PRS并联机构位置正解分析 | 第28-30页 |
| 2.5 3-PRS并联机构工作空间分析 | 第30-31页 |
| 2.5.1 工作空间约束条件 | 第30页 |
| 2.5.2 工作空间 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 3-PRS+RRP海上稳定引桥运动学及特性分析 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 3-PRS+RRP海上稳定引桥位置分析 | 第32-37页 |
| 3.2.1 位置反解 | 第32-34页 |
| 3.2.2 运动算例与仿真验证 | 第34-37页 |
| 3.3 3-PRS+RRP海上稳定引桥速度分析 | 第37-42页 |
| 3.3.1 速度分析 | 第37-40页 |
| 3.3.2 运动算例与仿真验证 | 第40-42页 |
| 3.4 3-PRS+RRP海上稳定引桥加速度分析 | 第42-47页 |
| 3.4.1 加速度分析 | 第42-45页 |
| 3.4.2 运动算例与仿真验证 | 第45-47页 |
| 3.5 3-PRS+RRP海上稳定引桥刚度特性分析 | 第47-51页 |
| 3.5.1 3-PRS+RRP海上稳定引桥混联雅克比矩阵 | 第47-49页 |
| 3.5.2 3-PRS+RRP海上稳定引桥刚度模型 | 第49页 |
| 3.5.3 3-PRS+RRP海上稳定引桥方向刚度 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 3-PRS+RRP海上稳定引桥动力学分析 | 第52-68页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 单刚体动力学Hessian矩阵 | 第52-54页 |
| 4.3 并联机构的动力学Hessian矩阵及动力学模型 | 第54-56页 |
| 4.4 PRS+RRP海上稳定引桥动力学分析 | 第56-65页 |
| 4.4.1 动力学模型 | 第56-61页 |
| 4.4.2 数值算例 | 第61-65页 |
| 4.5 带配重位置智能调节装置的稳定引桥动力学分析 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 3-PRS+RRP海上稳定引桥机械液压系统 | 第68-84页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 稳定引桥系统组成 | 第68-71页 |
| 5.3 机械结构设计 | 第71-72页 |
| 5.4 液压系统设计 | 第72-76页 |
| 5.4.1 方案选择 | 第72-75页 |
| 5.4.2 稳定引桥液压伺服系统设计 | 第75-76页 |
| 5.5 工况分析与液压元件计算选型 | 第76-82页 |
| 5.5.1 工况分析 | 第76-79页 |
| 5.5.2 液压元件计算选型 | 第79-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
