双目立体测量系统中的多视角深度图配准方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·双目立体视觉 | 第12-13页 |
| ·配准技术现状 | 第13-16页 |
| ·选题依据及研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于特征点检测的粗配准算法 | 第18-34页 |
| ·粗配准方法概述 | 第18-20页 |
| ·基于标记点的粗配准方法 | 第18-19页 |
| ·基于特征点的粗配准方法 | 第19-20页 |
| ·本文粗配准算法思路 | 第20页 |
| ·SIFT 算法介绍 | 第20-24页 |
| ·检测尺度空间特征点 | 第21-22页 |
| ·定义特征点主方向 | 第22-23页 |
| ·生成特征向量描述子 | 第23页 |
| ·特征向量描述子匹配 | 第23-24页 |
| ·三维测量数据图像化 | 第24-29页 |
| ·深度图数据图像化 | 第24-25页 |
| ·一般测量数据图像化 | 第25-26页 |
| ·关于灰度值讨论 | 第26-29页 |
| ·三维测量数据配准 | 第29-30页 |
| ·对应特征点查找 | 第29-30页 |
| ·计算旋转矩阵和平移向量 | 第30页 |
| ·算法流程 | 第30-31页 |
| ·实验 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于改进ICP 的两两精确配准算法 | 第34-49页 |
| ·ICP 算法概述 | 第34-35页 |
| ·本文算法 | 第35-42页 |
| ·确定度量标准并查找对应最近点 | 第35-37页 |
| ·旋转矩阵和平移向量求解方法 | 第37-39页 |
| ·阈值的选择 | 第39-40页 |
| ·参与配准点的选择 | 第40-42页 |
| ·配准精度影响因素分析 | 第42-48页 |
| ·重合度对配准精度的影响 | 第42-44页 |
| ·初始位置对配准精度的影响 | 第44-46页 |
| ·法矢计算对配准精度的影响 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 全局配准算法 | 第49-60页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·建立虚拟弹簧模型 | 第49-52页 |
| ·全局配准算法 | 第52-56页 |
| ·建立度量标准及查找最近点 | 第52-53页 |
| ·求解旋转矩阵和平移向量 | 第53-54页 |
| ·参与配准点的选择和建立k-D 树 | 第54-55页 |
| ·伪对应点消除准则 | 第55-56页 |
| ·实验 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·全文工作总结 | 第60页 |
| ·今后工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第68页 |
