| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 焊接自动化装备的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 CNC焊接技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 电弧传感器技术的概况 | 第14-16页 |
| 1.4.1 摆动式电弧传感器 | 第15页 |
| 1.4.2 旋转电弧传感器 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要的研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 基于旋转电弧传感器的CNC焊缝跟踪系统开发 | 第17-30页 |
| 2.1 CNC焊接系统 | 第17-19页 |
| 2.1.1 CNC焊接系统功能 | 第17-18页 |
| 2.1.2 CNC焊接系统特点 | 第18页 |
| 2.1.3 技术指标 | 第18-19页 |
| 2.2 旋转电弧传感器焊缝跟踪系统 | 第19-23页 |
| 2.2.1 旋转电弧传感器工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 旋转电弧传感器电弧模型 | 第20-22页 |
| 2.2.3 旋转电弧传感器信号特征分析 | 第22-23页 |
| 2.3 基于旋转电弧传感器的CNC焊接机 | 第23-29页 |
| 2.3.1 焊缝闭环跟踪系统结构 | 第24-26页 |
| 2.3.2 焊缝跟踪控制方法 | 第26-27页 |
| 2.3.3 系统软件设计及功能 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于B样条空间曲线焊缝轨迹规划研究 | 第30-44页 |
| 3.1 CNC焊接系统中的样条曲线 | 第30-32页 |
| 3.1.1 样条曲线的应用 | 第30-31页 |
| 3.1.2 样条曲线算法分析 | 第31-32页 |
| 3.2 基于时间参数的B样条空间曲线焊缝轨迹规划的理论基础 | 第32-38页 |
| 3.2.1 B样条空间曲线焊缝数学建模 | 第32-35页 |
| 3.2.2 轨迹规划插补方法分类 | 第35-36页 |
| 3.2.3 基于时间参数的B样条插补算法 | 第36-37页 |
| 3.2.4 B样条曲线插补的速度规划 | 第37-38页 |
| 3.3 B样条空间曲线焊缝轨迹规划仿真分析 | 第38-43页 |
| 3.3.1 轨迹规划仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.3.2 速度规划仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于修正型EKF算法的焊缝跟踪偏差预测研究 | 第44-57页 |
| 4.1 EKF算法的基本理论研究 | 第44-48页 |
| 4.1.1 EKF算法的应用 | 第44-45页 |
| 4.1.2 EKF算法的简介 | 第45-46页 |
| 4.1.3 修正型EKF算法 | 第46-48页 |
| 4.2 焊缝跟踪偏差预测控制系统 | 第48-53页 |
| 4.2.1 系统结构 | 第48-50页 |
| 4.2.2 旋转电弧传感器预测模型 | 第50-51页 |
| 4.2.3 焊缝参考轨迹 | 第51-53页 |
| 4.2.4 基于旋转电弧传感器模型的控制算法 | 第53页 |
| 4.3 焊缝偏差的识别 | 第53-54页 |
| 4.4 焊缝偏差预测结果分析 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 试验平台的搭建与焊缝跟踪结果分析 | 第57-65页 |
| 5.1 系统总体框图 | 第57-60页 |
| 5.1.1 执行模块 | 第57-59页 |
| 5.1.2 主控系统 | 第59-60页 |
| 5.1.3 焊接系统 | 第60页 |
| 5.2 焊缝跟踪实验 | 第60-63页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第60页 |
| 5.2.2 实验设备与参数 | 第60-61页 |
| 5.2.3 焊缝跟踪实验结果 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 (攻读硕士学位期间的研究成果) | 第71页 |
