基于视觉的水下机器人自主对接导引算法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的背景与意义 | 第10-13页 |
| 1.3 AUV对接技术介绍 | 第13-19页 |
| 1.3.1 AUV对接系统国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.2 AUV对接定位技术总结 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要工作内容 | 第19-21页 |
| 第2章 便携式AUV对接系统设计 | 第21-30页 |
| 2.1 AUV平台搭建与调试 | 第21-23页 |
| 2.2 对接视觉系统设计 | 第23-26页 |
| 2.3 AUV视觉系统硬件实现 | 第26-28页 |
| 2.3.1 摄像机选取 | 第26-27页 |
| 2.3.2 视频采集卡与图像处理计算机选取 | 第27-28页 |
| 2.4 AUV视觉系统软件实现 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 AUV水下图像预处理与相机标定 | 第30-44页 |
| 3.1 水下图像预处理 | 第30-36页 |
| 3.1.1 线性滤波 | 第31-32页 |
| 3.1.2 非线性滤波 | 第32-34页 |
| 3.1.3 基于形态学滤波 | 第34-36页 |
| 3.2 水下相机标定 | 第36-43页 |
| 3.2.1 相机针孔模型与坐标系建立 | 第36-39页 |
| 3.2.2 相机畸变模型 | 第39-41页 |
| 3.2.3 相机标定实验 | 第41-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 视觉对接定位算法设计 | 第44-58页 |
| 4.1 图像特征区域提取 | 第44-51页 |
| 4.1.1 边缘检测 | 第44-48页 |
| 4.1.2 OSTU图像分割 | 第48-49页 |
| 4.1.3 自整定阈值分割 | 第49-51页 |
| 4.2 导引灯匹配 | 第51-53页 |
| 4.3 对接导向罩定位 | 第53-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 便携式AUV水下对接实验 | 第58-63页 |
| 5.1 AUV定点验证实验 | 第58-60页 |
| 5.2 AUV水下对接实验 | 第60-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
