基于Cortex-M7的无人机控制与通信系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第11-13页 |
| 1.3 课题要求及主要工作 | 第13-15页 |
| 1.4 论文结构安排及主要工作 | 第15-16页 |
| 第二章 飞行控制总体规划 | 第16-24页 |
| 2.1 飞行控制系统需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 硬件系统设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 微处理器选型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 硬件系统构成 | 第18-19页 |
| 2.3 软件系统设计 | 第19-23页 |
| 2.3.1 操作系统 | 第19-20页 |
| 2.3.2 传感器子系统 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 飞行控制驱动子系统 | 第24-44页 |
| 3.1 调试子系统 | 第24-27页 |
| 3.2 飞行控制驱动单元 | 第27-43页 |
| 3.2.1 传感器组件 | 第27-38页 |
| 3.2.1.1 MTI-G模块 | 第27-30页 |
| 3.2.1.2 GPS模块 | 第30-33页 |
| 3.2.1.3 气压计模块 | 第33-35页 |
| 3.2.1.4 电池监测模块 | 第35-38页 |
| 3.2.2 遥控器模块 | 第38-40页 |
| 3.2.3 控制执行单元 | 第40-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 飞行控制算法 | 第44-61页 |
| 4.1 四旋翼无人机控制理论 | 第44-53页 |
| 4.1.1 无人机理论基础 | 第44-46页 |
| 4.1.2 坐标系转换 | 第46-50页 |
| 4.1.3 四旋翼无人机动力学模型 | 第50-52页 |
| 4.1.4 PID控制 | 第52-53页 |
| 4.2 总体控制器 | 第53-54页 |
| 4.3 姿态控制 | 第54-57页 |
| 4.4 位置控制 | 第57-60页 |
| 4.4.1 水平位置控制 | 第57-58页 |
| 4.4.2 高度控制 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 飞行控制通信系统 | 第61-74页 |
| 5.1 进程间通信子系统 | 第61-66页 |
| 5.1.1 进程间通信机制 | 第61-63页 |
| 5.1.2 uORB通信系统 | 第63-66页 |
| 5.2 无线通信系统 | 第66-73页 |
| 5.2.1 无线通信协议 | 第66-68页 |
| 5.2.2 无线通信模块 | 第68-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 系统测试 | 第74-89页 |
| 6.1 硬件平台测试 | 第74-75页 |
| 6.2 底层驱动模块测试 | 第75-81页 |
| 6.2.1 MTI-G模块测试 | 第75-76页 |
| 6.2.2 气压计模块测试 | 第76-77页 |
| 6.2.3 数模采样模块测试 | 第77-78页 |
| 6.2.4 遥控器模块测试 | 第78-79页 |
| 6.2.5 控制执行单元测试 | 第79-81页 |
| 6.3 飞行控制算法与通信系统测试 | 第81-84页 |
| 6.4 系统飞行测试 | 第84-85页 |
| 6.5 性能分析 | 第85-88页 |
| 6.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 全文总结 | 第89页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第95页 |
