基于正反旋转的捷联惯导误差补偿技术研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 引言 | 第9-15页 |
| 1.1 论文的研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和安排 | 第12-15页 |
| 2 旋转捷联惯导误差分析 | 第15-33页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 惯性器件误差 | 第15-22页 |
| 2.2.1 确定性误差 | 第15-17页 |
| 2.2.2 随机误差 | 第17-22页 |
| 2.3 旋转惯导误差传播特性 | 第22-26页 |
| 2.3.1 捷联惯导误差传播方程 | 第23-24页 |
| 2.3.3 旋转惯导误差传播方程 | 第24-26页 |
| 2.4 单轴旋转惯导误差调制分析 | 第26-32页 |
| 2.4.1 单轴旋转惯导常值误差调制效果分析 | 第26-28页 |
| 2.4.2 单轴旋转惯导标度因数误差调制效果分析 | 第28-30页 |
| 2.4.3 单轴旋转惯导安装误差调制效果分析 | 第30-32页 |
| 2.5 小结 | 第32-33页 |
| 3 基于单轴正反旋转的误差补偿研究 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 单轴正反旋转分析 | 第33-37页 |
| 3.2.1 单轴正反旋转的误差分析 | 第34-35页 |
| 3.2.2 单轴正反旋转的SINS误差估计 | 第35-37页 |
| 3.3 基于单轴正反旋转的Kalman滤波器设计 | 第37-40页 |
| 3.3.1 Kalman滤波模型 | 第37-38页 |
| 3.3.2 状态变量的选取 | 第38-39页 |
| 3.3.3 观测变量的选取 | 第39页 |
| 3.3.4 可观测性分析 | 第39-40页 |
| 3.4 仿真验证 | 第40-42页 |
| 3.5 小结 | 第42-45页 |
| 4 等效反向旋转捷联惯导的构造 | 第45-53页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 等效反向旋转坐标系 | 第45-46页 |
| 4.2.1 构造等效反向旋转坐标系 | 第45-46页 |
| 4.2.2 坐标系转换 | 第46页 |
| 4.3 等效反向旋转坐标系算法分析 | 第46-49页 |
| 4.3.1 姿态更新算法 | 第46-48页 |
| 4.3.2 速度更新算法 | 第48-49页 |
| 4.4 等效反向旋转惯导的误差 | 第49-51页 |
| 4.4.1 姿态误差 | 第49-51页 |
| 4.4.2 速度误差： | 第51页 |
| 4.5 小结 | 第51-53页 |
| 5 基于等效正反旋转的捷联惯导误差估计 | 第53-61页 |
| 5.1 等效正反旋转的误差分析 | 第53页 |
| 5.2 等效正反旋转的误差估计 | 第53-56页 |
| 5.2.1 静基座条件下的误差分析 | 第54页 |
| 5.2.2 动态条件下的误差估计 | 第54-56页 |
| 5.3 实验验证 | 第56-59页 |
| 5.3.1 静基座仿真实验 | 第56-58页 |
| 5.3.2 转台实验 | 第58-59页 |
| 5.4 小结 | 第59-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简历 | 第67-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |
