| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 步进电机发展现状及趋势 | 第11-15页 |
| 1.2.1 步进电机控制系统硬件发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 步进电机控制器的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 滑模变结构控制技术的发展 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 两相混合步进电机工作原理与数学模型 | 第18-25页 |
| 2.1 两相混合式步进电机的结构 | 第18页 |
| 2.2 两相混合步进电机的工作原理 | 第18-20页 |
| 2.3 两相混合步进电机数学模型 | 第20-24页 |
| 2.3.1 自然坐标系下的数学模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 两相 dq 坐标下的数学模型 | 第21-23页 |
| 2.3.3 步进电机最大转矩电流比控制 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 步进电机速度曲线的研究以及开环控制 | 第25-32页 |
| 3.1 开环系统速度控制的必要性 | 第25-26页 |
| 3.1.1 步进电机开环控制 | 第25页 |
| 3.1.2 速度控制的必要性 | 第25-26页 |
| 3.2 步进电机速度曲线的研究 | 第26-29页 |
| 3.2.1 直线型速度曲线 | 第26-27页 |
| 3.2.2 指数型速度曲线 | 第27-28页 |
| 3.2.3 指数型速度曲线的优化实现 | 第28-29页 |
| 3.3 速度曲线的 Simulink 仿真实验 | 第29-31页 |
| 3.3.1 仿真模型的建立 | 第29-30页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 滑模控制器的设计与改进 | 第32-42页 |
| 4.1 滑模变结构基本原理 | 第32-35页 |
| 4.1.1 滑模变结构的数学描述 | 第32-34页 |
| 4.1.2 滑动模态的三要素 | 第34-35页 |
| 4.2 趋近律及其特性 | 第35-38页 |
| 4.3 步进电机的滑模控制器设计 | 第38-41页 |
| 4.3.1 步进电机的速度环滑模控制器设计 | 第38-40页 |
| 4.3.2 步进电机的位置环滑模控制器设计 | 第40-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 步进电机的闭环矢量控制系统仿真分析 | 第42-53页 |
| 5.1 基于 MATLAB 的步进电机速度控制仿真分析 | 第43-48页 |
| 5.1.1 基于滑模控制器的步进电机速度控制系统仿真模型的建立 | 第43-44页 |
| 5.1.2 步进电机速度控制系统仿真结果分析 | 第44-48页 |
| 5.2 步进电机位置控制仿真分析 | 第48-52页 |
| 5.2.1 基于滑模控制器的步进电机位置控制系统仿真模型建立 | 第48-49页 |
| 5.2.2 步进电机位置控制系统仿真结果分析 | 第49-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 系统的实现与实验结果分析 | 第53-69页 |
| 6.1 系统硬件实现 | 第53-57页 |
| 6.1.1 控制芯片 DSPIC33FJ32MC304 的简介 | 第53-54页 |
| 6.1.2 电源电路模块 | 第54页 |
| 6.1.3 驱动电路 | 第54-55页 |
| 6.1.4 采样电路 | 第55-57页 |
| 6.2 基于滑模算法的控制系统软件实现 | 第57-61页 |
| 6.2.1 系统主程序设计 | 第57页 |
| 6.2.2 系统中断子程序 | 第57-61页 |
| 6.3 基于指数型加速曲线的开环控制软件实现 | 第61-62页 |
| 6.3.1 指数型曲线系统的设计 | 第61页 |
| 6.3.2 开环系统软件实现 | 第61-62页 |
| 6.4 实验结果与分析 | 第62-68页 |
| 6.4.1 实验平台 | 第62-63页 |
| 6.4.2 基于滑模算法的矢量控制系统实验分析 | 第63-67页 |
| 6.4.3 基于指数型速度曲线的开环控制实验结果分析 | 第67-68页 |
| 6.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76页 |
